机器人控制器安全功能使用时的注意事项
使用机器人控制器安全功能时，请遵守以下安全注意事项。
警告
- 操作初始状态的机器人控制器以及操作安全功能参数设置未知的机器人控制器时，请务必确认安全功能参数设置。此外，请理解安全功能的操作后，再操作机械手。
- 更改安全功能参数以及在维护中更换部件后等，从之前的使用状态变更后，请务必确认实现预期动作。
- 确认动作时，请在低功率模式下进行。
控制在较低电机运行功率，可确保作业人员的安全，降低因不小心操作而导致破坏与损坏外围设备的风险。 - 正式进入运转之前，请确认安全功能参数已为预期设置。
安全功能的参数校验和从安全功能参数计算。更改了安全功能的参数校验和，意味着更改了安全功能参数。未正确进行安全功能设置可能会导致重大安全问题。 - 正式进入运转之前，请确认紧急停止开关与安全门开关等安全设备动作状态正常。如果在开关不能正常动作的状态下进行运转，发生紧急状况时则无法发挥安全功能，可能会导致重伤或重大损害，非常危险。
- RC700-E和RC800-A因安全功能（安全极限速度 (SLS)、安全极限位置 (SLP)、关节角度极限和轴软限位）会出现不同的停止表现。各机器人控制器的状态、显示及通知如下表所示。
| 项目 | RC700-E | RC800-A |
|---|---|---|
| 机器人控制器的7段LED显示 | 显示紧急停止(-EP-)※3
| 显示错误代码 重复显示4位错误编号（0.5秒）和 |
| 停止方法 | 紧急停止（停止分类1） | 紧急停止（停止分类1） |
| 恢复方法 | 排除停止原因后，重置机器人控制器※1 | 排除停止原因后，重置机器人控制器※1 |
| 查找停止原因 | 检查系统历史记录中事件27和28的附加信息※2 | 检查错误代码或系统历史记录中的错误附加信息※2 |
| 机器人控制器状态 | 紧急停止状态※3 | 错误状态 |
（EP）
(EEEE)显示（0.5秒）※1 详情请参阅以下内容。
机器人通过安全功能停止时的恢复方法
※2 详情请参阅以下内容。
- “Epson RC+用户指南 - [系统历史记录]（显示菜单）”
- “状态代码和错误代码 - 代码编号或其他信息 补充”
※3 仅当电机开启时才会紧急停止。如果电机处于关闭状态下，在电机开启时若未排除停止原因，则将进入错误状态。