使用機器人控制器安全功能時的注意事項
使用機器人控制器安全功能時，請遵守與以下安全相關的注意事項。
警告
- 運行初始狀態的機器人控制器時，或者是運行安全功能參數設定不明的機器人控制器時，請務必確認安全功能的參數設定。另外，請在理解安全功能的動作後再運行機械臂。
- 變更安全功能參數或者是因維護更換零件等，改變以往的使用狀態時，請務必確認會出現預期的動作。
- 確認動作時，請以低功率模式進行。
降低電機輸出可確保操作員的安全，並降低不慎使用而導致週邊設備損壞或受損的可能性。 - 於操作機器人系統前，請確認安全功能參數是否為預期的設定。
安全功能的參數校驗和根據安全功能參數計算。如果安全功能的參數校驗和變化，表示安全功能參數已被變更。如果沒有正確設定安全功能，可能會引起嚴重的安全問題。 - 於操作機器人系統前，請確保緊急停止開關與安全門開關等安全設備的功能皆正常。在開關未能正常運作時操作機器人系統是非常危險的事，因為開關無法在緊急情況下發揮固有的功能，所以可能導致重傷或機器人系統嚴重受損。
- RC700-E和RC800-A因安全功能（安全極限速度 (SLS)、安全極限位置 (SLP)、關節角度極限和軟軸極限）會出現不同的停止表現。各機器人控制器的狀態、顯示及通知如下表所示。
| 項目 | RC700-E | RC800-A |
|---|---|---|
| 機器人控制器的7段LED顯示 | 顯示緊急停止 (-EP-)※3
| 顯示錯誤碼 重複顯示4位錯誤編號（0.5秒）和 |
| 停止方法 | 緊急停止（停止類別1） | 緊急停止（停止類別1） |
| 恢復方法 | 排除停止原因後，重置機器人控制器※1 | 排除停止原因後，重置機器人控制器※1 |
| 確認停止原因 | 檢查系統歷史記錄中事件27和28的附加資訊※2 | 檢查錯誤碼或系統歷史記錄中的錯誤附加資訊※2 |
| 機器人控制器狀態 | 緊急停止狀態※3 | 錯誤狀態 |
(EP)
（EEEE）顯示（0.5秒）※1 詳細資訊請參閱以下內容。
利用安全功能停止機器人時的恢復方法
※2 詳細資訊請參閱以下內容。
- 「Epson RC+使用指南 - [系統歷史記錄]（顯示選單）」
- 「狀態碼與錯誤碼 - 代碼編號或其他資訊 補充」
※3 僅當電機開啟時才會緊急停止。如果電機處於關閉狀態下，在電機開啟時若未排除停止原因，則將進入錯誤狀態。