Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
Quando si utilizzano le funzioni di sicurezza del controller robot, seguire le precauzioni descritte di seguito.
AVVISO
Controllare sempre le impostazioni dei parametri delle funzioni di sicurezza quando si utilizza un controller robot nello stato iniziale o con impostazioni sconosciute dei parametri delle funzioni di sicurezza. Inoltre, azionare il manipolatore dopo aver compreso il funzionamento delle funzioni di sicurezza.
Verificare che le operazioni previste vengano eseguite regolarmente quando si passa da uno stato di utilizzo all'altro, ad esempio quando si modificano i parametri delle funzioni di sicurezza o vengono sostituiti componenti per la manutenzione.
Per il controllo delle operazioni, utilizzare la modalità a bassa potenza.
La riduzione della potenza del motore tutela la sicurezza dell'operatore e riduce il rischio di distruzione e danni alle apparecchiature periferiche per incauto utilizzo.Il funzionamento della funzione di sicurezza può essere verificato anche tramite il controller virtuale. Tuttavia, vi sono alcune limitazioni, come l'impossibilità di ottenere tempi di risposta e distanze di arresto precisi. Fare sempre riferimento alle informazioni sulle distanze e sui tempi di arresto disponibili separatamente sul manuale di ciascun robot.
Utilizzare controller effettivi per verificare che la funzione di sicurezza operi correttamente. È necessario verificare il funzionamento effettivo, senza limitarsi a controllare il display e il funzionamento nel simulatore.
Prima di iniziare il funzionamento a regime, verificare che i parametri delle funzioni di sicurezza siano impostati come previsto.
Il checksum dei parametri delle funzioni di sicurezza viene calcolato dai parametri delle funzioni di sicurezza. Se il checksum dei parametri delle funzioni di sicurezza cambia, i parametri delle funzioni di sicurezza sono stati cambiati. Le funzioni di sicurezza impostate in modo errato possono causare gravi problemi di sicurezza.
Prima del funzionamento a regime, assicurarsi che i dispositivi di sicurezza come l'interruttore arresto di emergenza e l'interruttore di protezione funzionino. Se gli interruttori non funzionano correttamente, le funzioni di sicurezza potrebbero non attivarsi in caso di emergenza; questo è estremamente pericoloso e può provocare gravi lesioni agli operatori e/o danni alle apparecchiature.
Le differenze tra la serie RC700-E e RC800 riguardano il comportamento di arresto a seguito delle funzioni di sicurezza (Safety Limited Speed (SLS), Safety Limited Position (SLP), Joint Angle Limit e Soft Axis Limiting). Lo stato, la visualizzazione e le notifiche per ciascun controller robot sono riportati nella tabella seguente.
| Voce | RC700-E | Serie RC800 |
|---|---|---|
| Display LED a 7 segmenti del controller robot | Indicazione (-EP-) (EP)※3 | Visualizzazione del numero di errore Il numero di errore a 4 cifre (0,5 secondi) e  (EEEE) (0,5 secondi) vengono visualizzati ripetutamente |
| Metodo di arresto | Arresto di emergenza (categoria di arresto 1) | Arresto di emergenza (categoria di arresto 1) |
| Ripristino | Dopo aver risolto tutti i problemi che hanno causato l'arresto del robot, ripristinare il controller※1 | Dopo aver risolto tutti i problemi che hanno causato l'arresto del robot, ripristinare il controller※1 |
| Come verificare le cause di arresto del robot | Fare riferimento alle informazioni della nota per gli eventi 27 e 28 nella cronologia del sistema※2 | Fare riferimento al numero di errore o alle informazioni della nota per gli eventi 27 e 28 nella cronologia del sistema※2 |
| Stato controller robot | Stato di arresto di emergenza※3 | Stato di errore |
※1 Vedere il seguente capitolo.
Ripristino del robot se si è arrestato a causa di una funzione di sicurezza
※2 Consultare il seguente manuale.
- "Guida per l'utente Epson RC+ - [System History] (View Menu)"
- "Status Code/Error Code List - Code Number, Details of Note Information"
※3 Il robot è in stato di arresto di emergenza solo quando il motore è acceso. In caso di stato Motor Off (motore spento), l'accensione del motore causerà un errore a meno che non si elimini la causa dell'arresto del motore.