Vorsichtsmaßnahmen für die Verwendung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung
Beachten Sie bei der Nutzung der Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung die nachfolgend beschriebenen Sicherheitsvorkehrungen.
WARNUNG
Überprüfen Sie unbedingt die Parametereinstellungen der Sicherheitsfunktion, wenn Sie eine Robotersteuerung in ihrem Anfangszustand oder eine Robotersteuerung mit unbekannten Parametereinstellungen der Sicherheitsfunktion betreiben. Nehmen Sie den Manipulator erst in Betrieb, nachdem Sie sich mit der Funktionsweise der Sicherheitsfunktionen vertraut gemacht haben.
Stellen Sie sicher, dass der bestimmungsgemäße Betrieb erreicht wird, wenn der vorherige Verwendungszustand geändert wird, z. B. wenn Sicherheitsfunktionsparameter geändert oder Teile zu Wartungszwecken ausgetauscht werden.
Verwenden Sie bei der Überprüfung des Betriebs den Energiesparmodus.
Die Reduzierung der Motorleistung gewährleistet die Sicherheit des Bedieners und verringert die Gefahr der Zerstörung und Beschädigung von Peripheriegeräten durch unvorsichtigen Betrieb.Der Betrieb der Sicherheitsfunktion kann auch mithilfe der virtuellen Steuerung überprüft werden. Es gibt jedoch einige Einschränkungen, wie z. B. die fehlende Möglichkeit, die genaue Reaktionszeit und den Bremsweg zu ermitteln. Beachten Sie unbedingt die Angaben zum Bremsweg und zur Nachlaufzeit, die in jedem Roboterhandbuch separat aufgeführt sind.
Prüfen Sie anhand der tatsächlichen Steuerungen, ob die Sicherheitsfunktion ordnungsgemäß arbeitet. Es ist unerlässlich, die tatsächliche Funktion zu überprüfen, anstatt sich nur auf die Anzeige und ihre Funktionsweise im Simulator zu verlassen.
Prüfen Sie vor Beginn des vollständigen Betriebs, ob die Parameter der Sicherheitsfunktion wie vorgesehen eingestellt sind.
Die Parameterprüfsumme der Sicherheitsfunktionen wird aus den Sicherheitsfunktionsparametern berechnet. Wenn sich die Parameterprüfsumme der Sicherheitsfunktionen geändert hat, bedeutet dies, dass die Parameter der Sicherheitsfunktionen geändert wurden. Falsch eingestellte Sicherheitsfunktionen können zu ernsthaften Sicherheitsproblemen führen.
Stellen Sie vor Beginn des Vollbetriebs sicher, dass die Sicherheitsvorrichtungen wie Not-Halt-Taster und Schutztürschalter funktionieren. Der Betrieb ohne ordnungsgemäß funktionierende Taster und Schalter kann dazu führen, dass die Sicherheitsfunktionen während eines Notfalls wirkungslos sind, was äußerst gefährlich ist und zu schweren Körperverletzungen und/oder erheblichen Sachschäden führen kann.
Die Serien RC700-E und RC800 unterscheiden sich im Stoppverhalten in den Sicherheitsfunktionen (Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS), Sicherheitsbegrenzte Position (SLP), Gelenkwinkellimit und Weiche Achsenbegrenzung). In der folgenden Tabelle sind Status, Anzeige und Benachrichtigungen für jede Robotersteuerung aufgeführt.
| Element | RC700-E | Serie RC800 |
|---|---|---|
| Robotersteuerung 7-stellige LED-Anzeige | Display wie (-EP-) (EP)※3 | Anzeige der Fehlernummer 4-stellige Fehlernummer (0,5 Sekunden) und  (EEEE) werden wiederholt (0,5 Sekunden) angezeigt |
| Stoppverfahren | Not-Aus (Stoppkategorie 1) | Not-Aus (Stoppkategorie 1) |
| Vorgehensweise zum Zurücksetzen | Nachdem alle Probleme behoben wurden, die zum Stoppen des Roboters geführt haben, setzen Sie die Steuerung zurück※1 | Nachdem alle Probleme behoben wurden, die zum Stoppen des Roboters geführt haben, setzen Sie die Steuerung zurück※1 |
| Überprüfen des Grunds für den Stopp des Roboters | Siehe Hinweisinformationen zu den Ereignissen 27 und 28 im Systemverlauf※2 | Siehe Fehlernummer oder Hinweisinformationen zu den Ereignissen 27 und 28 im Systemverlauf※2 |
| Zustand der Robotersteuerung | Not-Aus-Zustand※3 | Fehlerzustand |
※1 Siehe folgenden Abschnitt.
So setzen Sie den Roboter zurück, wenn er aufgrund einer Sicherheitsfunktion gestoppt wurde
※2 Siehe folgende Anleitung.
- „Bedienungsanleitung für Epson RC+ – [Systemverlauf] (Anzeigemenü)“
- „Statuscode/Fehlercodeliste – Codenummer, Einzelheiten zu Hinweisinformationen“
※3 Der Roboter befindet sich nur dann im Not-Aus-Zustand, wenn der Motor eingeschaltet ist. Wenn der Motor ausgeschaltet ist führt das Einschalten des Motors zu einem Fehler, es sei denn, Sie beheben die Ursache für den Motorstopp.