Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
Cuando utilice las funciones de seguridad del controlador de robot, siga las precauciones de seguridad que se describen a continuación.
ADVERTENCIA
Asegúrese de comprobar la configuración de los parámetros de la función de seguridad cuando utilice un controlador de robot en su estado inicial o con configuraciones de parámetros de función de seguridad desconocidas. Además, utilice el manipulador después de comprender el funcionamiento de las funciones de seguridad.
Asegúrese de comprobar que se logre el funcionamiento previsto cuando se cambia desde el estado de uso anterior, como cuando se cambian los parámetros de la función de seguridad o cuando se sustituyen las piezas para realizar las tareas de mantenimiento.
Al comprobar el funcionamiento, utilice el modo de baja potencia.
La reducción de la salida del motor garantiza la seguridad del operador y reduce el riesgo de destrucción de los equipos periféricos y daños en estos debido a una operación negligente.El funcionamiento de la función de seguridad también se puede comprobar mediante el controlador virtual. No obstante, hay algunas limitaciones, como no poder obtener el tiempo de respuesta ni la distancia de parada exactos. Asegúrese de consultar la información sobre la distancia de parada y el tiempo de parada que se indican aparte en el manual de cada robot.
Utilice controladores reales para asegurarse de que la función de seguridad funcione bien. Es necesario comprobar el funcionamiento real en lugar de solo verificar la pantalla y ver cómo funciona en el simulador.
Antes de iniciar la operación completa, compruebe que los parámetros de la función de seguridad estén configurados según lo previsto.
La suma de comprobación de parámetros de las funciones de seguridad se calcula a partir de los parámetros de la función de seguridad. Si la suma de comprobación de los parámetros de las funciones de seguridad se cambia, significa que se han cambiado los parámetros de la función de seguridad. Las funciones de seguridad establecidas incorrectamente pueden causar problemas de seguridad graves.
Antes de comenzar la operación completa, asegúrese de que los dispositivos de seguridad, como el conmutador de parada de emergencia y el conmutador de protección, estén operativos. La operación sin que los conmutadores funcionen correctamente puede provocar errores de funcionamiento en las funciones de seguridad durante una emergencia, lo que es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones graves a los operadores y/o daños graves al equipo.
Los modelos de la serie RC700-E y RC800 difieren en el comportamiento de parada debido a las funciones de seguridad (velocidad limitada de seguridad (SLS), posición limitada de seguridad (SLP), límite de ángulo articular y limitación de eje suave). El estado, la indicación y las notificaciones de cada Controlador de robot son los que se muestran en la tabla siguiente.
| Elemento | RC700-E | Serie RC800 |
|---|---|---|
| Pantalla LED de 7 segmentos del Controlador de robot | Indicación de (-EP-) (EP)*3 | Indicación de número de error Repetidamente (0,5 segundos) se indica un número de error de 4 dígitos (0,5 segundos) y  (EEEE) |
| Cómo parar | Parada de emergencia (categoría de parada 1) | Parada de emergencia (categoría de parada 1) |
| Cómo realizar el restablecimiento | Después de resolver todos los problemas que causaron la parada del robot, restablezca el Controlador*1 | Después de resolver todos los problemas que causaron la parada del robot, restablezca el Controlador*1 |
| Cómo comprobar por qué se ha parado el robot | Consulte la información de las notas de los eventos 27 y 28 en el historial del sistema*2 | Consulte el número de error o la información de las notas de los eventos 27 y 28 en el historial del sistema*2 |
| Estado del Controlador de robot | Estado de parada de emergencia*3 | Estado de error |
*1 Consulte la siguiente sección.
Cómo realizar el restablecimiento del robot cuando se detuvo debido a una función de seguridad
*2 Consulte el siguiente manual.
- "Guía del usuario de Epson RC+ - [System History] (View Menu)"
- "Lista de códigos de estado y códigos de error - Code Number, Details of Note Information"
*3 El robot está en estado de parada de emergencia solo cuando el motor está encendido. En caso de que el motor esté apagado, al encenderlo se producirá un error a menos que elimine la causa por la que se detuvo.