ロボットコントローラー安全機能使用時の注意
ロボットコントローラー安全機能を使用する場合は、以下の安全に関する注意事項にしたがってください。
警告
- 初期状態のロボットコントローラーを動作させる場合や、安全機能パラメーターの設定が不明なロボットコントローラーを動作させる場合は、必ず安全機能パラメーター設定を確認してください。また、安全機能の動作を理解してから、マニピュレーターを動作させてください。
- 安全機能パラメーターを変更した場合や、メンテナンスで部品交換をした場合など、今までの使用状態から変更した場合は、必ず意図した動作になることを確認してください。
- 動作を確認するときは、ローパワーモードで行ってください。
モーター出力を低く抑えることで、作業者の安全を確保し、不注意な操作による周辺機器の破壊および破損を低減することができます。 - 本稼働に入る前に、安全機能パラメーターが意図した設定になっていることを確認してください。
安全機能の要約値は、安全機能パラメーターから算出されます。安全機能の要約値が変更された場合、安全機能パラメーターが変更されたことを意味します。安全機能の設定が正しく行われないと、重大な安全上の問題を引き起こす可能性があります。 - 本稼動に入る前に、非常停止スイッチや安全扉スイッチなどの安全機器が作動することを確認してください。スイッチが正しく機能しないままでの運転は、非常時に安全機能が発揮されず、非常に危険で重傷や重大な損害を負う可能性があります。
- RC700-EとRC800-Aでは、安全機能(安全速度監視(SLS)、安全位置監視(SLP)、関節角度監視、ソフト軸制限)による停止時の振る舞いが異なります。各ロボットコントローラーの状態・表示・通知は、次表のようになります。
| 項目 | RC700-E | RC800-A |
|---|---|---|
| ロボットコントローラーの7セグLED表示 | 非常停止(-EP-)を表示※3
| エラーコードを表示 4桁のエラー番号(0.5秒間)と |
| 停止方法 | 非常停止(停止カテゴリ1) | 非常停止(停止カテゴリ1) |
| 復帰方法 | 停止要因を取り除いた後、ロボットコントローラーのリセット操作を行う※1 | 停止要因を取り除いた後、ロボットコントローラーのリセット操作を行う※1 |
| 停止要因の確認方法 | システムヒストリーのイベント27, 28の付加情報を確認する※2 | エラーコードで確認する、またはシステムヒストリーのエラー付加情報を確認する※2 |
| ロボットコントローラーの状態 | 非常停止状態※3 | エラー状態 |
（EP）
(EEEE)表示(0.5秒間)の繰り返し※1 詳細は、以下を参照してください。
安全機能によりロボット停止した場合の復帰方法
※2 詳細は、以下を参照してください。
- "Epson RC+ ユーザーズガイド - [システムヒストリー] (表示メニュー)"
- "ステータスコード/エラーコード一覧 - コード番号または付加情報 補足"
※3 モーターオン状態の場合のみ、非常停止状態になります。モーターオフ状態の場合は、モーターオンにする際に停止要因が取り除かれていなければ、エラー状態になります。