Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô
Ao utilizar as funções de segurança do Controlador Robô, siga as precauções de segurança descritas abaixo.
AVISO
Certifique-se de que verifica as definições dos parâmetros da função de segurança quando utilizar um controlador de robô no seu estado inicial ou quando utilizar um controlador de robô com definições de parâmetros de função de segurança desconhecidas. Além disso, opere o manipulador depois compreender a operação das funções de segurança.
Certifique-se de que verifica se o funcionamento pretendido é alcançado quando se altera do estado de utilização anterior, como quando os parâmetros da função de segurança são alterados ou quando as peças são substituídas para manutenção.
Ao verificar o funcionamento, utilize o modo de baixa potência.
A redução da saída do motor garante a segurança do operador e reduz o risco de destruição e danos ao equipamento periférico devido a uma operação descuidada.O funcionamento da função de segurança também pode ser verificado através do controlador virtual. No entanto, existem várias limitações, como não ser possível obter o tempo de resposta exato e a distância de paragem. Certifique-se de consultar as informações sobre a distância de paragem e o tempo de paragem fornecidas em separado em cada manual do robô.
Utilize controladores reais para verificar se a função de segurança funciona corretamente. É necessário verificar o funcionamento real em vez de apenas confirmar o visor e o modo de operação no simulador.
Antes de iniciar o funcionamento completo, verifique se os parâmetros da função de segurança estão definidos conforme pretendido.
A soma de verificação dos parâmetros das funções de segurança é calculada a partir dos parâmetros da função de segurança. Se a soma de verificação dos parâmetros das funções de segurança for alterada, significa que os parâmetros da função de segurança foram alterados. Funções de segurança configuradas incorretamente podem causar problemas de segurança graves.
Antes de iniciar o funcionamento completo, certifique-se de que os dispositivos de segurança, tais como o interruptor de paragem de emergência e a proteção, funcionam. O funcionamento sem que os interruptores funcionem corretamente pode resultar na falha das funções de segurança durante uma emergência, o que é extremamente perigoso e pode resultar em ferimentos graves nos operadores e/ou danos graves no equipamento.
As séries RC700-E e RC800 diferem no comportamento de paragem devido às funções de segurança (velocidade limitada de segurança (SLS), posição limitada de segurança (SLP), limite de ângulo da junta e limite de eixo suave). O estado, a apresentação e as notificações para cada Controlador do robô são aqueles mostrados na tabela seguinte.
| Item | RC700-E | Série RC800 |
|---|---|---|
| Visor LED de 7 segmentos do Controlador do robô | Apresentado como (-EP-) (EP)※3 | Número de erro no visor O número de erro de 4 dígitos (0,5 segundos) e  (EEEE) são apresentados (0,5 segundos) repetidamente |
| Como parar | Paragem de emergência (categoria de paragem 1) | Paragem de emergência (categoria de paragem 1) |
| Como repor | Após resolver todos os problemas que causaram a paragem do robô, reinicie o Controlador*1 | Após resolver todos os problemas que causaram a paragem do robô, reinicie o Controlador*1 |
| Como verificar se o robô parou | Consulte as informações de nota para os eventos 27 e 28 no histórico do sistema*2 | Consulte o número de erro ou consulte as informações de nota para os eventos 27 e 28 no histórico do sistema*2 |
| Estado do Controlador de robô | Estado da paragem de emergência*3 | Estado do erro |
*1 Consulte a seguinte secção.
Como repor o robô quando este parou devido a uma função de segurança
*2 Consulte o seguinte manual.
- "Manual do Utilizador do Epson RC+ - [System History] (View Menu)"
- "Lista de códigos de estado/erro - Número do código, Detalhes das informações de nota"
*3 O robô encontra-se num estado de paragem de emergência apenas quando motor está ligado. No caso de um estado de Motor Off, ligar o motor resultará num erro, a menos que a causa da paragem do motor seja eliminada.