Explicación de las funciones de seguridad del controlador del robot

Las funciones de seguridad del controlador del robot se pueden utilizar para establecer entradas y salidas de seguridad, así como para crear aplicaciones que se vinculen con dispositivos de seguridad.

Además, las opciones de función de seguridad admiten funciones que controlan de forma segura la velocidad operativa y el alcance de funcionamiento del robot. Puede establecer la velocidad máxima del robot y el área de supervisión para lograr una aplicación para controlar el robot de forma segura.

PRECAUCIÓN

El rendimiento de seguridad de las funciones de seguridad del controlador del robot está catalogado como Categoría 3, PLd (norma de referencia: ISO 13849-1).
Garantice la seguridad del sistema robótico teniendo en cuenta el rendimiento de seguridad de las funciones de seguridad del controlador del robot. Además, consulte y cumpla las normas de seguridad del país y la región respectivos.

A continuación se describen los tipos y las características de las funciones de seguridad del controlador del robot.

Funciones estándar de la Función de seguridad del Controlador:

  • Par de seguridad desactivado (STO)
    Una entrada de señal del Controlador de robot abre un relé para cortar la alimentación de los motores y detener el robot. Este es un estado seguro para el Controlador de robot.
    El STO se opera indirectamente desde una parada de emergencia o un tope protector. También funcionará cuando el panel de seguridad detecte anomalías. No puede funcionar directamente.

  • Parada de emergencia
    Esta función permite al robot realizar una parada de emergencia mediante una señal de entrada procedente de un relé de seguridad o de un conmutador de parada de emergencia conectado al conector de entrada de parada de emergencia o al conector de E/S de seguridad. Tras la entrada de la señal, se ejecuta una SS1, y tras la parada del motor, el robot se encuentra en estado de parada de emergencia. Durante el estado de parada de emergencia, se muestra EP en el LED de 7 segmentos del Controlador de robot.
    Existen tres circuitos de parada de emergencia para el Controlador de robot:

    • Conector de entrada de parada de emergencia (E-Stop)
    • Puerto del conector de E/S de seguridad configurado para la parada de emergencia (Entrada de seguridad)
    • Conmutador de parada de emergencia conectado a la Consola portátil (E-Stop, TP)

  • Protección (SG) (tope protector)
    Esta función permite al robot realizar un tope protector mediante una señal de entrada procedente de un dispositivo periférico de seguridad conectado al conector de E/S de seguridad. Tras la entrada de la señal, se ejecuta la SS1, y tras la parada del motor, el robot se encuentra en estado de tope protector. Se muestra SO en el LED de 7 segmentos del Controlador de robot.
    El circuito de protección (SG) del Controlador de robot es el siguiente:

    • Puerto del conector de E/S de seguridad configurado para la protección (SG)

  • Habilitar
    Habilitar es la ruta conectada al conmutador de activación cuando la Consola portátil está conectada. Solo se pueden conectar las Consolas portátiles Epson, y los conmutadores de activación del cliente no se pueden conectar.
    Cuando el sistema detecta que el conmutador de activación de la Consola portátil no está en la posición media, se ejecuta la SS1 y el robot se encuentra en estado STO.

  • Limitación de eje suave
    Con esto se monitorea que cada eje del robot esté dentro de su rango de funcionamiento. Si el sistema detecta que un eje del robot ha superado el rango límite, se ejecuta la parada de emergencia del robot y el STO, y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
    Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
    El rango restringido para cada eje del robot se establece en el software dedicado (Administrador de funciones de seguridad).

  • Salidas de seguridad
    Los dispositivos de seguridad externos pueden conectarse a las salidas de seguridad del Controlador de robot para realizar notificaciones del estado ACTIVADO/DESACTIVADO de las funciones de seguridad.
    Mediante la asignación de ajustes en el software específico (Administrador de funciones de seguridad), pueden emitirse las siguientes señales de seguridad:

    • Estado STO
    • Estado del conmutador de parada de emergencia
    • Estado del conmutador de activación
    • Estado habilitado/deshabilitado de la Velocidad limitada de seguridad (SLS)
    • Estado habilitado/deshabilitado de la Posición limitada de seguridad (SLP)

La Función de seguridad del Controlador carga funciones opcionales:

  • Velocidad limitada de seguridad (SLS)
    Con esto se monitorea la velocidad de funcionamiento del robot. Si el sistema detecta que el robot ha superado la Velocidad máxima, se ejecuta de inmediato la parada de emergencia del robot y el STO, y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
    Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
    El límite de velocidad de seguridad del robot se establece en el software dedicado (Administrador de funciones de seguridad).

    PUNTOS CLAVE

    La función de monitoreo de la velocidad durante la enseñanza puede utilizarse como función estándar.

  • Posición limitada de seguridad (SLP)
    Con esto se supervisa la posición del robot y los ángulos articulares. Si el sistema detecta que el robot ha superado las áreas monitoreadas o el límite de ángulo articular, se ejecuta de inmediato la parada de emergencia del robot y el STO, y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
    Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
    Las Áreas monitoreadas y el Límite de ángulo articular del robot se establecen en el software dedicado (Administrador de funciones de seguridad).

Referencia
Para obtener detalles sobre cada función, consulte las siguientes secciones.

Funciones estándar:

Funciones opcionales de pago:

PUNTOS CLAVE

Para obtener detalles sobre el "Administrador de funciones de seguridad", consulte la siguiente sección.

Configuración de funciones de seguridad
(Software de configuración: Administrador de funciones de seguridad)

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