Limitación de eje suave
Esquema y patrones de funcionamiento para Limitación de eje suave
Limitación de eje suave es una función que monitoriza el rango de funcionamiento de las articulaciones del robot. Si el sistema detecta que el ángulo de rotación o el movimiento vertical de un eje del robot ha superado el rango de movimiento de un eje, la parada de emergencia del robot y STO se ejecutan, y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
Modos de funcionamiento y habilitación y deshabilitación de Limitación de eje suave
Cuando el modo de operación es AUTO, TEST T1 o TEST T2, la opción Limitación de eje suave siempre está habilitada.
Cuando el modo de funcionamiento es TEACH, la opción Limitación de eje suave siempre está deshabilitada.
| Limitación de eje suave | Habilitar o deshabilitar para cada modo de funcionamiento A: Habilitar siempre -: Deshabilitar siempre | |||
|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | |
| Funciones estándar | A | - | A | A |
Relación entre Limitación de eje suave y la instrucción STO
Si el sistema detecta que el ángulo de rotación o el movimiento vertical de un eje del robot ha superado el rango de movimiento, la parada de emergencia del robot y STO se ejecutan inmediatamente y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
Rango de funcionamiento del manipulador
Con un manipulador SCARA, las articulaciones #1 (rotación), #2 (rotación), #3 (arriba/abajo) y #4 (rotación) están sujetas a la supervisión de la opción Limitación de eje suave. Para la especificación de 3 ejes, la unión n.º 4 no está sujeta a supervisión.
Con un Manipulador de 6 ejes, las articulaciones #1 (rotación), #2 (rotación), #3 (rotación), #4 (rotación), #5 (rotación) y #6 (rotación) están sujetas a la supervisión de la opción Limitación de eje suave.
El ángulo de rotación o el rango de movimiento para el movimiento vertical de un eje del robot se puede establecer en un valor igual o inferior al rango de pulso establecido para cada modelo de robot. Para obtener detalles sobre el rango de pulso configurable, consulte el siguiente manual.
"Manual del Manipulador - Operation Area Settings"
Las configuraciones del rango de movimiento se realizan en el Administrador de funciones de seguridad.
PRECAUCIÓN
El rango de funcionamiento establecido en el Administrador de funciones de seguridad no está vinculado a los parámetros de ajuste establecidos en la sección "Ajustes de herramienta" de la "Guía del usuario de Epson RC+". Asegúrese de que estos ajustes sean congruentes.
Cuándo usar el tope mecánico y la opción Limitación de eje suave conjuntamente
Cuándo usar solo la opción Limitación de eje suave
ADVERTENCIA
Cuando diseñe un sistema robótico y restrinja el área de movimiento del robot, realice las restricciones mediante la opción Limitación de eje suave o el tope mecánico. Sin embargo, debido a los requisitos estándar de seguridad de los robots, un tope mecánico de un solo eje no puede ser reemplazado por la opción Limitación de eje suave. Para obtener detalles sobre la restricción mediante un tope mecánico, consulte el siguiente manual.
"Manual del Manipulador"
Si la velocidad del robot está limitada por la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS), el área restringida se puede determinar en función de la distancia de parada calculada a partir de la velocidad establecida por dicha opción. Si no está utilizando la función Velocidad limitada de seguridad (SLS), determine el área restringida teniendo en cuenta la distancia de parada calculada a partir de la velocidad máxima del robot.
Cuando se usa el tope mecánico y la opción Limitación de eje suave conjuntamente, no es necesario establecer el rango de movimiento teniendo en cuenta la distancia de parada, porque dicho tope es el límite.
Si solamente usa la opción Limitación de eje suave, establezca el rango de movimiento teniendo en cuenta la distancia de parada. Para conocer la distancia de parada, consulte el siguiente manual.
"Manual del manipulador - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"En esta función, el rango de ajuste de la limitación de eje suave puede excederse ligeramente en las siguientes operaciones. No obstante, estas operaciones no se considerarán un error.
- Cuando el motor está encendido
- Operación cerca del límite de restricción
- Operación desde el límite de restricción
Se producirá un error si se excede el rango permitido. Al ajustar el límite de restricción, tenga en cuenta el rango permitido y deje un margen suficiente. Aunque el rango permitido varía según el modelo, suele ser el siguiente:
- Movimiento de la articulación: Menos de 0,1° a 1°
- Movimiento lineal: Menos de 1 mm
