Rango monitoreado por robot para un Manipulador de 6 ejes

Los rangos monitoreados por robot para la Posición limitada de seguridad de un Manipulador de 6 ejes se encuentran en cuatro ubicaciones: una esfera centrada en la articulación #2 (J2, Rango monitoreado por robot 1), una esfera centrada en la articulación #3 (J3, Rango monitoreado por robot 2), una esfera centrada en la articulación #5 (J5, Rango monitoreado por robot 3) y una esfera centrada en la articulación #6 (J6, Rango monitoreado por robot 4). Estos rangos monitoreados por robot se establecen en el Administrador de funciones de seguridad. Los valores mínimos que se pueden establecer están definidos por el tipo de manipulador.
La opción Posición limitada de seguridad (SLP) monitorea si el rango de monitoreo establecido supera las áreas monitoreadas establecidas por el sistema de coordenadas en el que está instalado el robot.

Con la Posición limitada de seguridad (SLP) de un Manipulador de 6 ejes, la compensación de la posición de instalación del robot (X_ofs, Y_ofs, Z_ofs) en el sistema de coordenadas del robot X_R-Y_R-Z_R y la rotación del plano de instalación (U_rot, V_rot, W_rot) se establecen en función del sistema de coordenadas X_W, Y_W-Z_W en el que está instalado el robot.