Roboterüberwachungsbereich für einen 6‑Achs-Manipulator

Die Roboterüberwachungsbereiche für die Sicherheitsbegrenze Position eines 6-Achs-Manipulators befinden sich an vier Stellen: in einer Kugel in der Mitte des Gelenks #2 (J2, Roboterüberwachungsbereich 1), einer Kugel in der Mitte des Gelenks #3 (J3, Roboterüberwachungsbereich 2), einer Kugel in der Mitte des Gelenks #5 (J5, Roboterüberwachungsbereich 3) und in einer Kugel in der Mitte des Gelenks #6 (J6, Roboterüberwachungsbereich 4). Diese Roboterüberwachungsbereiche werden im Safety Function Manager eingestellt. Die einstellbaren Mindestwerte werden durch den Typ des Manipulators bestimmt.
Sicherheitsbegrenzte Position (SLP) überwacht, ob der eingestellte Überwachungsbereich die überwachten Bereiche überschreitet, die durch das Koordinatensystem festgelegt sind, in dem der Roboter installiert ist.

Bei der Sicherheitsbegrenzten Position (SLP) eines 6‑Achs-Manipulators wird der Roboterinstallationspositionsversatz (X_ofs, Y_ofs, Z_ofs) im Roboter-Koordinatensystem X_R-Y_R-Z_R und die Roboter-Installationsebenendrehung (U_rot, V_rot, W_rot) auf Basis des Koordinatensystems X_W, Y_W-Z_W eingestellt, in dem der Roboter installiert ist.