Roboterüberwachungsbereich für einen SCARA-Manipulator
Die Roboterüberwachungsbereiche für die Sicherheitsbegrenze Position eines SCARA-Manipulators befinden sich an zwei Stellen: in einem Kreis in der Mitte des Gelenks #2 (J2, Roboterüberwachungsbereich 1) und in einem Kreis in der Mitte des Gelenks #3 (J3, Roboterüberwachungsbereich 2). Diese Roboterüberwachungsbereiche werden im Safety Function Manager eingestellt. Die einstellbaren Mindestwerte werden durch den Typ des Manipulators bestimmt.
Sicherheitsbegrenzte Position (SLP) überwacht, ob der eingestellte Überwachungsbereich die überwachten Bereiche überschreitet, die durch das Koordinatensystem festgelegt sind, in dem der Roboter installiert ist.
Bei der Sicherheitsbegrenzten Position (SLP) eines SCARA-Manipulators wird der Roboterinstallationspositionsversatz (Xofs, Yofs) im Roboter-Koordinatensystem XR-YR und die Roboter-Installationsebenendrehung Urot auf Basis des Koordinatensystems XW-YW eingestellt, in dem der Roboter installiert ist.
