Robotcontrolebereik voor een SCARA-Manipulator

De robotcontrolebereiken voor positieveiligheidstoezicht van een SCARA-Manipulator bevinden zich op twee locaties: een cirkel met als middelpunt gewricht #2 (J2, robotcontrolebereik 1), en een cirkel met als middelpunt gewricht #3 (J3, robotcontrolebereik 2). Deze robotcontrolebereiken worden in de Safety Function Manager ingesteld. De minimumwaarden die kunnen worden ingesteld, zijn afhankelijk van het type Manipulator.
Positieveiligheidstoezicht (SLP) controleert of het ingestelde controlebereik de controlezones overschrijdt die zijn ingesteld in het coördinatensysteem waarin de robot geïnstalleerd is.

Met positieveiligheidstoezicht (SLP) van een SCARA-Manipulator worden de offset van de installatiepositie van de robot (X_ofs, Y_ofs) in het coördinatensysteem van de robot X_R-Y_R en de rotatie van het installatievlak van de robot U_rot ingesteld op basis van het coördinatensysteem X_W-Y_W waarin de robot geïnstalleerd is.