Snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) voor een SCARA-Manipulator
Als snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) voor een SCARA-Manipulator wordt gebruikt, worden er zes locaties op de maximumsnelheid gecontroleerd. De snelheid (rotatie of omhoog/omlaag) van elk gewricht wordt uitgedrukt als een percentage van de maximumsnelheid (rotatie of omhoog/omlaag) van dat gewricht. Voor de 3-assige specificatie zijn er vijf locaties die bewaakt worden bij de maximumsnelheid, exclusief elke snelheid (rotatie) [%] voor gewricht #4.
- Snelheid (rotatie) bij gewrichten #1, #2 en #4 [%]
- Snelheid (omhoog/omlaag) van gewricht #3 (kogelschroefmechanisme voor lineaire beweging) [%]
- Snelheid bij gewricht #2 (translatie) [mm/sec]
- TCP-snelheid [mm/sec]
De TCP-offset van de punt van het kogelschroefmechanisme voor lineaire beweging tot de TCP wordt in de Safety Function Manager ingesteld. Als snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) wordt gebruikt met het snelheidsveiligheidstoezicht-schema SLST, is de limiet voor de TCP-snelheid en de snelheid (translatie) van gewricht #2 250 [mm/sec].
VOORZICHTIG
De instelling van de TCP-offset ingesteld in de Safety Function Manager is niet gekoppeld aan de instellingsparameters ingesteld in het gedeelte "Instellingen voor hulpmiddelen" van de "Epson RC+, Gebruikersgids". Zorg ervoor dat deze instellingen consistent zijn.
Het X, Y, Z-uitgangspunt voor de TCP-offset is het instrument-0-coördinatensysteem in Epson RC+.
