スカラ型マニピュレーターの安全速度監視(SLS)
スカラ型マニピュレーターの安全速度監視(SLS)のときに、監視速度で監視する箇所は6箇所です。各関節の速度(回転または上下)は、その関節の最大速度(回転または上下)の百分率で表現します。
- 第1関節, 第2関節, 第4関節の各速度(回転) [%]
- 第3軸(ボールねじ直動機構)の速度(上下) [%]
- 第2関節の速度(並進) [mm/秒]
- TCP速度 [mm/秒]
ボールねじ直動機構の先端から、TCPまでのTCPオフセットは、安全機能マネージャーで設定します。安全速度監視パターンSLS_Tによる安全速度監視(SLS)では、TCP速度および第2関節の速度(並進)の制限速度の上限は250[mm/秒]です。
注意
安全機能マネージャーで設定するTCPオフセットは、"Epson RC+ ユーザーズガイド"に掲載の"ツール設定"で設定する各種設定パラメーターとは連動しません。整合するように設定してください。
TCPオフセットのX, Y, Zの基準は、Epson RC+におけるTool 0座標系です。
