Safety Limited Speed (SLS) per un manipolatore SCARA
Quando si utilizza Safety Limited Speed (SLS) per un manipolatore SCARA, sei punti sono soggetti a monitoraggio della velocità massima. La velocità (rotazione o su/giù) di ciascun giunto è espressa come percentuale della velocità massima (rotazione o su/giù) del giunto. Per la specifica dei 3 assi, ci sono cinque punti che vengono monitorati alla velocità massima, escludendo ogni velocità (rotazione) [%] per il giunto n. 4.
- Velocità (rotazione) ai giunti n. 1, n. 2 e n. 4 [%]
- Velocità (su/giù) del giunto n. 3 (meccanismo di movimento lineare con vite a ricircolo di sfere) [%]
- Velocità al giunto n. 2 (traslazione) [mm/sec]
- Velocità TCP [mm/sec]
L'offset TCP dalla punta del meccanismo di movimento lineare con vite a ricircolo di sfere a TCP viene impostato in Safety Function Manager. Se Safety Limited Speed (SLS) utilizza lo schema Safety Limited Speed SLS_T, i limiti di velocità TCP e velocità al giunto n. 2 (traslazione) sono di 250 [mm/sec].
ATTENZIONE
L'offset TCP impostato in Safety Function Manager non è legato ai parametri di impostazione definiti al capitolo "Impostazioni Tool" della "Guida dell'utente Epson RC+". Verificare che queste impostazioni siano coerenti.
Gli standard X, Y e Z per l'offset TCP sono il sistema di coordinate Tool 0 in Epson RC+.
