Joint Angle Limit
Descrizione e schemi operativi per Joint Angle Limit
Joint Angle Limit è una funzione che monitora gli angoli dei giunti del robot. Se il sistema rileva che il robot ha superato l'intervallo di movimento, viene immediatamente eseguita la funzione Disattivazione coppia di sicurezza (STO) e il robot viene arrestato. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
Joint Angle Limit è un'opzione delle funzioni di sicurezza.
Modalità di funzionamento e abilitazione/disabilitazione di Joint Angle Limit
Quando la modalità di funzionamento è AUTO, TEST T1 o TEST T2, è possibile assegnare schemi* che utilizzano l'intervallo ridotto in base all'angolo di rotazione o al movimento verticale di un asse del robot come intervallo operativo.
*: quando si utilizza SLS_1 come Joint Angle Limit
Quando la modalità di funzionamento è TEACH, Joint Angle Limit è sempre disabilitato.
| Schema di Joint Angle Limit | Abilitare o disabilitare per ciascuna modalità operativa B: abilitato o disabilitato in base agli ingressi di sicurezza -: sempre disabilitato | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| Funzioni di sicurezza opzionali | SLS_1 * | B | - | B | B |
*: caso in cui a SLS_1 viene assegnato uno schema che imposta l'intervallo ridotto in base all'angolo di rotazione o al movimento verticale di un asse del robot come intervallo operativo per il monitoraggio.
Relazione tra Joint Angle Limit e l'istruzione STO
Se il sistema rileva che l'angolo di rotazione o il movimento verticale di un asse del robot ha superato l'intervallo di movimento, viene immediatamente eseguita la funzione Disattivazione coppia di sicurezza (STO) e il robot viene arrestato. Per i dettagli sullo stato, la visualizzazione e le notifiche del controller robot quando viene arrestato dalla funzione di sicurezza, vedere quanto segue.
Precauzioni per l'uso delle funzioni di sicurezza del controller robot
