Uscite di sicurezza
Descrizione e schemi operativi per le uscite di sicurezza
Le uscite di sicurezza sono funzioni che emettono informazioni relative alle funzioni di sicurezza del controller robot ai dispositivi di sicurezza collegati alle uscite di sicurezza dei connettori I/O di sicurezza.
Il controller robot dispone di tre porte per le uscite di sicurezza.
Le informazioni che possono essere assegnate alle uscite di sicurezza sono le seguenti:
- Emissione o meno dell'istruzione STO
- Accensione o spegnimento dell'interruttore arresto di emergenza (interruttore arresto di emergenza collegato al connettore EMERGENZA, interruttore arresto di emergenza collegato al Teach Pendant)
- Accensione o spegnimento dell'interruttore Abilita
- Abilitazione o disabilitazione di Safety Limited Speed (SLS) (SLS_1, SLS_2, SLS_3, SLS_T e SLS_T2)
- Abilitazione o disabilitazione di Safety Limited Position (SLP) (SLP_A, SLP_B e SLP_C)
È possibile assegnare più informazioni relative alle funzioni di sicurezza a una singola porta di uscita di sicurezza. In caso di assegnazioni multiple, il livello del segnale delle uscite di sicurezza diventa Low se viene emessa l'istruzione STO (il livello del segnale è Low), l'arresto di emergenza è attivato (il livello del segnale è Low), l'interruttore Abilita è disattivato (il livello del segnale è Low), Safety Limited Speed (SLS) è abilitato (il livello del segnale è Low) o Safety Limited Position (SLP) è abilitato (il livello del segnale è Low).
Stato delle uscite di sicurezza e livello del segnale di uscita
L'uscita di sicurezza a cui è assegnata l'emissione o meno dell'istruzione STO trasmette un segnale a livello Low se l'istruzione STO viene emessa e un segnale a livello High se l'istruzione STO non viene emessa.
| Assegnazione alle uscite di sicurezza | Livello del segnale di uscita | ||
|---|---|---|---|
| Istruzione STO | High | Low | |
| Funzioni standard | STO | Istruzione non emessa | Istruzione emessa |
L'uscita di sicurezza a cui è assegnata l'attivazione o la disattivazione dell'interruttore arresto di emergenza trasmette un segnale a livello Low se l'interruttore è attivato e un segnale a livello High se l'interruttore è disattivato.
| Assegnazione alle uscite di sicurezza | Livello del segnale di uscita | ||
|---|---|---|---|
| Interruttore arresto di emergenza | High | Low | |
| Funzioni standard | EP_RC * | Interruttore disattivato | Interruttore attivato |
| EP_TP* | Interruttore disattivato | Interruttore attivato | |
*: EP_RC: interruttore arresto di emergenza collegato al connettore EMERGENCY, EP_TP: interruttore arresto di emergenza collegato al Teach Pendant
L'uscita di sicurezza a cui è assegnata l'attivazione o la disattivazione dell'interruttore Abilita emette un segnale a livello Low se l'interruttore è disattivato e un segnale a livello High se l'interruttore è attivato.
| Assegnazione alle uscite di sicurezza | Livello del segnale di uscita | ||
|---|---|---|---|
| Interruttore Abilita | High | Low | |
| Funzioni standard | EN_SW | Interruttore attivato (posizione centrale) | Interruttore disattivato (non in posizione centrale) |
ATTENZIONE
SLS e SLP indicano se la funzione di monitoraggio è abilitata o meno.
Il segnale non cambia anche se il manipolatore supera i limiti di velocità o entra in un'area vietata. Pertanto, per attivare un trigger quando il manipolatore supera i limiti di velocità o entra in un'area vietata, utilizzare anche il segnale di uscita STO.
L'uscita di sicurezza a cui è assegnata l'abilitazione o la disabilitazione di Safety Limited Speed (SLS) emette un segnale a livello Low se Safety Limited Speed (SLS) è abilitata e un segnale a livello High se è disabilitata.
| Assegnazione alle uscite di sicurezza | Livello del segnale di uscita | ||
|---|---|---|---|
| Safety Limited Speed (SLS) | High | Low | |
| Funzioni standard | SLS_T | Limitazione disabilitata | Limitazione abilitata |
| SLS_T2 | |||
| Funzioni di sicurezza opzionali | SLS_1 | Limitazione disabilitata | Limitazione abilitata |
| SLS_2 | |||
| SLS_3 | |||
L'uscita di sicurezza a cui è assegnata l'abilitazione o la disabilitazione di Safety Limited Position (SLP) emette un segnale a livello Low se Safety Limited Position (SLP) è abilitata e un segnale a livello High se è disabilitata.
| Assegnazione alle uscite di sicurezza | Livello del segnale di uscita | ||
|---|---|---|---|
| Safety Limited Position (SLP) | High | Low | |
| Funzioni di sicurezza opzionali | SLP_A | Limitazione disabilitata | Limitazione abilitata |
| SLP_B | |||
| SLP_C | |||
Tempo dall'ingresso delle informazioni sulla funzione di sicurezza all'emissione del segnale di uscita di sicurezza 