Veiligheidsuitgangen

Overzicht en werkingsschema's van veiligheidsuitgangen

Veiligheidsuitgangen zijn functies die informatie over de veiligheidsfuncties van de robotcontroller uitvoeren naar de veiligheidsapparaten die zijn aangesloten op de veiligheidsuitgangen van de I/O-veiligheidsconnectoren.
De robotcontroller heeft drie poorten voor veiligheidsuitgangen.
Aan veiligheidsuitgangen kan de volgende informatie worden toegewezen:

• Of de STO-opdracht wordt verstuurd of niet
• Of de noodstopschakelaar aan of uit staat (noodstopschakelaar aangesloten op de NOOD-connector, noodstopschakelaar aangesloten op teach-pendant)
• Of de inschakelschakelaar aan of uit staat
• Of het snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) ingeschakeld of uitgeschakeld is (SLS_1, SLS_2, SLS_3, SLS_T en SLS_T2)
• Of positieveiligheidstoezicht (SLP) ingeschakeld of uitgeschakeld is (SLP_A, SLP_B en SLP_C)

Aan een enkele veiligheidsuitgangspoort kunnen meerdere informatie-items in verband met veiligheidsfuncties worden toegewezen. In geval van meerdere toewijzingen wordt het signaalniveau van de veiligheidsuitgangen Low als de STO-opdracht wordt verstuurd (signaalniveau is Low), de noodstop wordt aangezet (signaalniveau is Low), de inschakelschakelaar wordt uitgezet (signaalniveau is Low), snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) wordt ingeschakeld (signaalniveau is Low), of positieveiligheidstoezicht (SLP) wordt ingeschakeld (signaalniveau is Low).

Status van de veiligheidsuitgang en niveau van het uitgangssignaal
De veiligheidsuitgang die verzending (wel of niet) van de STO-opdracht weergeeft, voert een Laag signaal uit als een STO-opdracht wordt verstuurd, en een Hoog signaal als er geen STO-opdracht wordt verstuurd.

Toewijzing aan veiligheidsuitgangen		Niveau van uitgangssignaal
STO-opdracht		High	Low
Standaardfuncties	STO	Opdracht wordt niet verzonden	Opdracht wordt verzonden

De veiligheidsuitgang die de status (aan of uit) van de noodstopschakelaar weergeeft, voert een Laag signaal uit als de schakelaar aan staat, en een Hoog signaal als de schakelaar uit staat.

Toewijzing aan veiligheidsuitgangen		Niveau van uitgangssignaal
Noodstopschakelaar		High	Low
Standaardfuncties	EP_RC *	Schakelaar uit	Schakelaar aan
	EP_TP*	Schakelaar uit	Schakelaar aan

*: EP_RC: Noodstopschakelaar aangesloten op de EMERGENCY-connector, EP_TP: Noodstopschakelaar aangesloten op teach-pendant

De veiligheidsuitgang die de status (aan of uit) van de inschakelschakelaar weergeeft, voert een Laag signaal uit als de schakelaar uit staat, en een Hoog signaal als de schakelaar aan staat.

Toewijzing aan veiligheidsuitgangen		Niveau van uitgangssignaal
Inschakelschakelaar		High	Low
Standaardfuncties	EN_SW	Schakelaar aan (middenpositie)	Schakelaar uit (niet middenpositie)

VOORZICHTIG

---

SLS en SLP voeren uit of de betreffende toezichtsfunctie ingeschakeld is of niet.

Ook als de Manipulator de snelheidslimiet overschrijdt of een beperkte zone binnengaat, wordt het signaal niet omgeschakeld. Gebruik daarom ook het STO-uitgangssignaal om een trigger te activeren wanneer de Manipulator een snelheidslimiet overschrijdt of een beperkte zone binnengaat.

De veiligheidsuitgang die de status (ingeschakeld of uitgeschakeld) van snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) weergeeft, voert een Laag signaal uit als snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) ingeschakeld is, en een Hoog signaal als het uitgeschakeld is.

Toewijzing aan veiligheidsuitgangen		Niveau van uitgangssignaal
Snelheidsveiligheidstoezicht (SLS)		High	Low
Standaardfuncties	SLS_T	Begrenzing uitgeschakeld	Begrenzing ingeschakeld
	SLS_T2
Optionele veiligheidsfuncties	SLS_1	Begrenzing uitgeschakeld	Begrenzing ingeschakeld
	SLS_2
	SLS_3

De veiligheidsuitgang die de status (ingeschakeld of uitgeschakeld) van positieveiligheidstoezicht (SLP) weergeeft, voert een Laag signaal uit als positieveiligheidstoezicht (SLP) ingeschakeld is, en een Hoog signaal als het uitgeschakeld is.

Toewijzing aan veiligheidsuitgangen		Niveau van uitgangssignaal
Positieveiligheidstoezicht (SLP)		High	Low
Optionele veiligheidsfuncties	SLP_A	Begrenzing uitgeschakeld	Begrenzing ingeschakeld
	SLP_B
	SLP_C

Tijdsduur van de invoer van veiligheidsfunctie-informatie tot verzending van het veiligheidsuitgangssignaal