Sicherheitsausgänge

Gliederung und Betriebsmuster für Sicherheitsausgänge

Sicherheitsausgänge sind Funktionen, die Informationen über die Sicherheitsfunktionen der Robotersteuerung an die Sicherheitsvorrichtungen ausgeben, die mit den Sicherheitsausgängen der E/A-Sicherheitsanschlüsse verbunden sind.
Die Robotersteuerung verfügt über drei Ports für Sicherheitsausgänge.
Die Informationen, die den Sicherheitsausgängen zugewiesen werden können, lauten wie folgt:

• Ob die STO-Anweisung ausgestellt wird oder nicht
• Ob der Not-Halt-Taster ein- oder ausgeschaltet ist (Not-Halt-Taster mit dem EMERGENCY-Anschluss verbunden, Not-Halt-Taster mit Teach Pendant verbunden)
• Ob der Zustimmtaster ein- oder ausgeschaltet ist
• Ob Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) aktiviert oder deaktiviert ist (SLS_1, SLS_2, SLS_3, SLS_T und SLS_T2)
• Ob Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLP) aktiviert oder deaktiviert ist (SLP_A, SLP_B und SLP_C)

Einem einzelnen Sicherheitsausgang können mehrere Informationen zu Sicherheitsfunktionen zugewiesen werden. Bei Mehrfachbelegungen wird der Signalpegel der Sicherheitsausgänge Niedrig, wenn die STO-Anweisung ausgegeben wird (Signalpegel ist Niedrig), das Not-Aus eingeschaltet ist (Signalpegel ist Niedrig), der Zustimmtaster ausgeschaltet ist (Signalpegel ist Niedrig), die Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) aktiviert ist (Signalpegel ist Niedrig) oder die Sicherheitsbegrenzte Position (SLP) aktiviert ist (Signalpegel ist Niedrig).

Sicherheitsausgangsstatus und Ausgangssignalpegel
Der Sicherheitsausgang, dem zugewiesen ist, ob die STO-Anweisung ausgegeben wird oder nicht, gibt ein Signal auf Niedrig-Pegel aus, wenn die STO-Anweisung ausgegeben wird, und ein Signal auf Hoch-Pegel, wenn die STO-Anweisung nicht ausgegeben wird.

Zuweisung zu Sicherheitsausgängen		Pegel des Ausgangssignals
STO-Anweisung		High	Low
Standardfunktionen	STO	Anweisung wird nicht ausgegeben	Anweisung wird ausgegeben

Der Sicherheitsausgang, dem zugewiesen ist, ob der Not-Halt-Taster ein- oder ausgeschaltet ist, gibt bei eingeschaltetem Taster ein Signal auf Niedrig-Pegel und bei ausgeschaltetem Taster ein Signal auf Hoch-Pegel aus.

Zuweisung zu Sicherheitsausgängen		Pegel des Ausgangssignals
Not-Halt-Taster		High	Low
Standardfunktionen	EP_RC *	Ausschalten	Einschalten
	EP_TP*	Ausschalten	Einschalten

*: EP_RC: Not-Halt-Taster angeschlossen an den EMERGENCY-Anschluss, EP_TP: Not-Halt-Taster am Teach Pendant

Der Sicherheitsausgang, dem zugewiesen ist, ob der Zustimmtaster ein- oder ausgeschaltet ist, gibt bei ausgeschaltetem Taster ein Signal auf Niedrig-Pegel und bei eingeschaltetem Taster ein Signal auf Hoch-Pegel aus.

Zuweisung zu Sicherheitsausgängen		Pegel des Ausgangssignals
Zustimmtaster		High	Low
Standardfunktionen	EN_SW	Einschalten (mittlere Position)	Ausschalten (nicht mittlere Position)

VORSICHT

---

SLS und SLP geben aus, ob die Überwachungsfunktion aktiviert ist.

Das Signal schaltet nicht, selbst wenn der Manipulator die Geschwindigkeitsbegrenzung überschreitet oder in ein Sperrgebiet eindringt. Verwenden Sie daher auch das STO-Ausgangssignal, um einen Trigger auszulösen, wenn der Manipulator Geschwindigkeitsbegrenzungen überschreitet oder in ein Sperrgebiet eintritt.

Der Sicherheitsausgang, dem zugewiesen ist, ob die Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) aktiviert oder deaktiviert ist, gibt ein Signal auf Niedrig-Pegel aus, wenn die Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS) aktiviert ist, und ein Signal auf Hoch-Pegel, wenn diese deaktiviert ist.

Zuweisung zu Sicherheitsausgängen		Pegel des Ausgangssignals
Sicherheitsbegrenzte Geschwindigkeit (SLS)		High	Low
Standardfunktionen	SLS_T	Einschränkung deaktiviert	Einschränkung aktiviert
	SLS_T2
Optionale Sicherheitsfunktionen	SLS_1	Einschränkung deaktiviert	Einschränkung aktiviert
	SLS_2
	SLS_3

Der Sicherheitsausgang, dem zugewiesen ist, ob die Sicherheitsbegrenzte Position (SLP) aktiviert oder deaktiviert ist, gibt ein Signal auf Niedrig-Pegel aus, wenn die Sicherheitsbegrenzte Position (SLP) aktiviert ist, und ein Signal auf Hoch-Pegel, wenn diese deaktiviert ist.

Zuweisung zu Sicherheitsausgängen		Pegel des Ausgangssignals
Sicherheitsbegrenzte Position (SLP)		High	Low
Optionale Sicherheitsfunktionen	SLP_A	Einschränkung deaktiviert	Einschränkung aktiviert
	SLP_B
	SLP_C

Zeit von der Eingabe der Sicherheitsfunktionsinformationen bis zur Ausgabe des Sicherheitsausgangssignals