Sicherer Stopp 1 (SS1)

Gliederung und Betriebsmuster für den Sicheren Stopp 1 (SS1)

Sicherer Stopp 1 (SS1) ist eine Funktion, die überwacht, ob der Roboter bei einem Not-Aus oder einem Schutzanschlag normal abbremst und stoppt. Wenn während der Stoppsteuerung eine abnormale Verlangsamung der TCP-Geschwindigkeit festgestellt wird, wird die Funktion „Sicher abgeschaltetes Moment (STO)“ sofort ausgeführt.

Sicherer Stopp 1 entspricht der Stoppkategorie 1. (Referenznorm: IEC 60204-1)

Zusammenhang zwischen Sicherer Stopp 1 (SS1) und der STO-Anweisung (Normalzustand)
Wenn die Stoppsteuerung normal ist, wird die Funktion „Sicher abgeschaltetes Moment (STO)“ ausgeführt, nachdem die Stoppsteuerung abgeschlossen ist.

Zusammenhang zwischen Sicherer Stopp 1 (SS1) und der STO-Anweisung (wenn eine Verlangsamungsanomalie festgestellt wird)
Wenn während der Stoppsteuerung eine abnormale Verlangsamung der TCP-Geschwindigkeit beobachtet wird, wird die Funktion „Sicher abgeschaltetes Moment (STO)“ sofort ausgeführt.

Zusammenhang zwischen Sicherer Stopp 1 (SS1) und der STO-Anweisung (nach der Überwachungszeit)
Wenn die TCP-Geschwindigkeit auch nach einer bestimmten Zeit nach Beginn der Stoppsteuerung nicht auf 1 [mm/sec] oder weniger abbremst, wird die Funktion „Sicher abgeschaltetes Moment (STO)“ sofort ausgeführt.