Paragem segura 1 (SS1)

Esquema e padrões de operação para paragem segura 1 (SS1)

A paragem segura 1 (SS1) é uma função que monitoriza se o robô desacelera e para normalmente quando existe uma paragem de emergência ou uma paragem de proteção. Se for detetada uma desaceleração anormal da velocidade TCP durante o controlo de paragem, é imediatamente executado um binário de segurança desligado (STO).

A paragem segura 1 é equivalente à categoria de paragem 1. (Norma de referência: IEC 60204-1)

Relação entre a paragem segura 1 (SS1) e a instrução STO (estado normal)
Se o controlo de paragem for normal, o binário de segurança desligado (STO) é executado após o controlo da paragem estar concluído.

Relação entre a paragem segura 1 (SS1) e a instrução STO (quando é detetada uma anomalia de desaceleração)
Se for detetada uma desaceleração anormal da velocidade TCP durante o controlo de paragem, é imediatamente executado um binário de segurança desligado (STO).

Relação entre a paragem segura 1 (SS1) e a instrução STO (após o tempo de monitorização)
Se a velocidade TCP não desacelerar para 1 [mm/sec] ou menos, mesmo após um determinado período de tempo desde o início do controlo de paragem, o binário de segurança desligado (STO) é imediatamente executado.