Velocidade limitada de segurança (SLS) para um Manipulador de 6 eixos

Ao utilizar a velocidade limitada de segurança (SLS) para um Manipulador de 6 eixos, existem 10 locais que são monitorizados à velocidade máxima. A velocidade de rotação de cada junta é expressa em percentagem da velocidade de rotação máxima dessa junta.

• Velocidade na junta (rotação) #1 a # 6[%]
• Velocidade na junta #2 (translação) [mm/sec]
• Velocidade na junta #3 (translação) [mm/sec]
• Velocidade na junta #5 (translação) [mm/sec]
• Velocidade TCP [mm/sec]

O desvio do TCP desde a ponta da junta #6 até ao TCP é configurado no Safety Function Manager. Com a velocidade limitada de segurança (SLS) usando o padrão de velocidade limitada de segurança (SLS_T), a velocidade do TCP e a limitação de velocidade das juntas #2, #3 e #5 (translação) é de 250 [mm/sec].

Os padrões X, Y e Z para o desvio TCP são o sistema de coordenadas Tool 0 no Epson RC+. Para suporte de tampo da mesa, é o seguinte.

Para detalhes sobre o sistema de coordenadas da ferramenta 0 para montagem no teto ou na parede, consulte o manual seguinte.

"Manual do Utilizador do Epson RC+ - Tool Coordinate System"