Paragem de emergência

Esquema e padrões de funcionamento da paragem de emergência

Quando o interrutor de paragem de emergência é acionado (premido), a paragem segura 1 (SS1) é executada e, em seguida, é executado o binário de segurança desligado (STO), colocando o controlador do robô no estado de paragem de emergência.

Relação entre a paragem de emergência e a instrução STO