Intervalo monitorizado pelo robô para um manipulador SCARA

Os intervalos de monitorização do robô para a posição limitada de segurança de um Manipulador SCARA estão em duas localizações: um círculo centrado na junta #2 (J2, intervalo monitorizado pelo robô 1) e um círculo centrado na Junta #3 (J3, intervalo monitorizado pelo robô 2). Estes intervalos monitorizados pelo robô são definidos no Safety Function Manager. Os valores mínimos que podem ser definidos são definidos pelo tipo de manipulador.
A posição limitada de segurança (SLP) monitoriza se o intervalo monitorizado definido excede as áreas monitorizadas definidas pelo sistema de coordenadas no qual o robô está instalado.

Com a posição limitada de segurança (SLP) de um manipulador SCARA, o desvio da posição de instalação do robô (X_ofs, Y_ofs) no sistema de coordenadas do robô X_R-Y_R e a rotação do plano de instalação do robô U_rot são definidos com base no sistema de coordenadas X_W-Y_W onde o robô está instalado.