Intervallo di monitoraggio del robot per un manipolatore SCARA

Gli intervalli di monitoraggio del robot per Safety Limited Position di un manipolatore SCARA si trovano in due posizioni: un cerchio centrato sul giunto n. 2 (J2, Intervallo monitorato robot 1) e un cerchio centrato sul giunto n. 3 (J3, Intervallo monitorato robot 2). Gli intervalli di monitoraggio del robot vengono impostati in Safety Function Manager. I valori minimi impostabili sono definiti dal tipo di manipolatore.
Safety Limited Position (SLP) monitora se l'intervallo di monitoraggio impostato supera le aree monitorate impostate dal sistema di coordinate in cui è installato il robot.

Con Safety Limited Position (SLP) di un manipolatore SCARA, l'offset della posizione di installazione del robot (X_ofs, Y_ofs) nel sistema di coordinate del robot X_R-Y_R e la rotazione del piano di installazione del robot U_rot vengono impostati in base al sistema di coordinate X_W-Y_W in cui è installato il robot.