Safety Limited Speed (SLS) per un manipolatore a 6 assi

Quando si utilizza Safety Limited Speed (SLS) per un manipolatore a 6 assi, 10 punti sono soggetti a monitoraggio della velocità massima. La velocità di rotazione di ciascun giunto è espressa come percentuale della velocità massima di rotazione del giunto corrispondente.

• Velocità ai giunti dal n. 1 al n. 6 (rotazione) [%]
• Velocità al giunto n. 2 (traslazione) [mm/sec]
• Velocità al giunto n. 3 (traslazione) [mm/sec]
• Velocità al giunto n. 5 (traslazione) [mm/sec]
• Velocità TCP [mm/sec]

L'offset TCP dalla punta del giunto n. 6 a TCP viene impostato in Safety Function Manager. Se Safety Limited Speed (SLS) utilizza lo schema Safety Limited Speed SLS_T, i limiti di velocità TCP e al giunto n. 2, giunto n. 3 e giunto n. 5 (traslazione) sono di 250 [mm/sec].

Gli standard X, Y e Z per l'offset TCP sono il sistema di coordinate Tool 0 in Epson RC+. Per il supporto da tavolo, procedere come segue.

Per i dettagli sul sistema di coordinate Tool 0 per l'attacco a soffitto o il supporto a parete, vedere il seguente manuale.

"Guida dell'utente Epson RC+ - Tool Coordinate System"