Ingressi di sicurezza

Descrizione e schemi operativi per gli ingressi di sicurezza

Gli ingressi di sicurezza sono funzioni che eseguono le funzioni di sicurezza assegnate agli ingressi di sicurezza in base al segnale di uscita del dispositivo di sicurezza collegato agli ingressi di sicurezza dei connettori I/O di sicurezza.
I connettori I/O di sicurezza dispongono di cinque porte per gli ingressi di sicurezza.
Le funzioni di sicurezza che possono essere assegnate agli ingressi di sicurezza sono le seguenti:

• Arresto di emergenza (ESTOP)

• Protezione (SG)

• Safety Limited Speeds (SLS) SLS_1, SLS_2 e SLS_3
  Per i dettagli, vedere il seguente capitolo.
  Safety Limited Speed (SLS)

• Safety Limited Positions (SLP) SLP_A, SLP_B, SLP_C e SLS_1*
  Per i dettagli, vedere il seguente capitolo.
  Safety Limited Position (SLP)

  *: caso in cui Joint Angle Limit è abilitato nelle impostazioni SLS_1. Per i dettagli, vedere il seguente capitolo.
  Joint Angle Limit

Modalità di funzionamento e abilitazione/disabilitazione degli ingressi di sicurezza
Arresto di emergenza (ESTOP) può essere eseguito in qualsiasi modalità di funzionamento.
Protezione (SG) può essere eseguito nella modalità di funzionamento AUTO.

Fermo di sicurezza 1 da ingresso di sicurezza 1		Abilitare o disabilitare per ciascuna modalità operativa B: abilitato o disabilitato in base agli ingressi di sicurezza -: sempre disabilitato
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
Funzioni standard	ESTOP	B	B	B	B
	SG	B	-	-	-

È possibile assegnare più funzioni di sicurezza a una singola porta di ingresso di sicurezza. Se le funzioni di sicurezza sono più di una, la priorità viene assegnata nel seguente ordine:

• Priorità: alta
  Arresto di emergenza (ESTOP)
  Protezione (SG)
• Priorità: bassa
  Safety Limited Speed (SLS)
  Safety Limited Position (SLP)
  Joint Angle Limit

Relazione tra gli ingressi di sicurezza e l'istruzione STO (quando viene assegnato ESTOP o SG)
Gli ingressi di sicurezza a cui è assegnato Arresto di emergenza (ESTOP) o Protezione (SG) eseguono Fermo di sicurezza 1 (SS1) quando il livello del segnale è "Low".

Livello del segnale dell'ingresso di sicurezza	Funzionamento della funzione di sicurezza
High	Non esegue Fermo di sicurezza 1 (SS1)
Low	Esegue Fermo di sicurezza 1 (SS1)

Relazione tra gli ingressi di sicurezza e l'istruzione STO (quando viene assegnato SLS)
L'ingresso di sicurezza a cui è assegnato Safety Limited Speed (SLS) disabilita Safety Limited Speed (SLS) quando il livello del segnale è "High" e abilita Safety Limited Speed (SLS) quando il livello del segnale è "Low".
Il tempo di ritardo per l'abilitazione/disabilitazione della Safety Limited Speed (SLS) è impostato in Safety Function Manager.

Livello del segnale dell'ingresso di sicurezza	Funzionamento della funzione di sicurezza
High	Disabilita Safety Limited Speed (SLS)
Low	Abilita Safety Limited Speed (SLS)

Relazione tra gli ingressi di sicurezza e l'istruzione STO (quando viene assegnato SLP)
L'ingresso di sicurezza a cui è assegnato Safety Limited Position (SLP) disabilita Safety Limited Position (SLP) quando il livello del segnale è "High" e abilita Safety Limited Position (SLP) quando il livello del segnale è "Low".

Livello del segnale dell'ingresso di sicurezza	Funzionamento della funzione di sicurezza
High	Disabilita Safety Limited Position (SLP)
Low	Abilita Safety Limited Position (SLP)