安全输入
安全输入概要和动作模式
安全输入是根据连接至安全I/O连接器安全输入的安全设备的输出信号，执行分配给安全输入的安全功能的功能。
安全I/O连接器的安全输入有5个端口。
以下为可分配给安全输入的安全功能。
紧急停止 (ESTOP)
安全防护(SG)
安全极限速度 (SLS)的SLS_1、SLS_2、SLS_3
请参阅以下内容。
安全极限速度 (SLS)安全极限位置 (SLP) 的SLP_A、SLP_B、SLP_C、SLS_1*
请参阅以下内容。
安全极限位置 (SLP)*：在SLS_1设置中启用关节角度极限时。请参阅以下内容。
关节角度极限
操作模式和安全输入的启用/停用
紧急停止 (ESTOP) 在任何操作模式均可以执行。
安全防护(SG)在操作模式的AUTO可以执行。
| 安全输入时安全停止1 | 各操作模式的启用/停用 B：通过安全输入切换启用/停用 -：始终停用 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| 标准功能 | ESTOP | B | B | B | B |
| SG | B | - | - | - | |
可将多个安全功能分配给安全输入的1个端口。多个安全功能的优先顺序如下。
- 优先级：高
紧急停止 (ESTOP)
安全防护(SG) - 优先级：低
安全极限速度 (SLS)
安全极限位置 (SLP)
关节角度极限
安全输入和STO命令的关系图（分配了ESTOP和SG时）
分配了紧急停止 (ESTOP) 和保护安全防护 (SG) 安全输入在信号电平“Low”时执行安全停止1 (SS1)。
| 安全输入的信号电平 | 安全功能的动作 |
|---|---|
| High | 不执行安全停止1 (SS1) |
| Low | 执行安全停止1 (SS1) |
安全输入和STO命令的关系图（分配了SLS时）
分配了安全极限速度 (SLS) 的安全输入在信号电平“High”时，安全极限速度 (SLS) 变为停用；信号电平“Low”时，安全极限速度 (SLS) 变为启用。
安全极限速度 (SLS) 的启用/停用的延迟时间在安全功能管理器中设置。
| 安全输入的信号电平 | 安全功能的动作 |
|---|---|
| High | 停用安全极限速度 (SLS) |
| Low | 启用安全极限速度 (SLS) |
安全输入和STO命令的关系图（分配了SLP时）
分配了安全极限位置 (SLP) 的安全输入在信号电平“High”时，安全极限位置 (SLP) 变为停用；信号电平“Low”时，安全极限位置 (SLP) 变为启用。
| 安全输入的信号电平 | 安全功能的动作 |
|---|---|
| High | 停用安全极限位置 (SLP) |
| Low | 启用安全极限位置 (SLP) |
