安全极限速度 (SLS)
安全极限速度 (SLS) 概要和动作模式
安全极限速度 (SLS) 是监控机器人运动速度的功能。机器人运动时如果超过监控速度，会立即执行安全扭矩关闭 (STO)，使机器人停止。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。
警告
设置最大速度时请考虑停止距离。有关停止距离，请参阅以下手册。
“机器人手册 - Appendix B：紧急停止时的停止时间和停止距离”
操作模式和安全极限速度 (SLS) 的启用/停用
操作模式为TEACH和TEST T1时，安全极限速度模式SLS_T始终启用。安全极限速度SLS_T是标准功能。
操作模式为TEST T2时，安全极限速度模式SLS_T2始终启用。安全极限速度模式SLS_T2是标准功能。
操作模式为AUTO、TEST T1和TEST T2时，可使用安全输入切换安全极限速度 (SLS) 的启用/停用。这些操作模式下可设置SLS_1、SLS_2和SLS_3这3种模式的最大速度。安全极限速度模式SLS_1、SLS_2和SLS_3是安全功能选项。
| 安全极限速度 (SLS) 模式 | 各操作模式的启用/停用 A：始终启用 B：通过安全输入切换启用/停用 -：始终停用 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| 标准功能 | SLS_T* | - | A | A | - |
| SLS_T2 | - | - | - | A | |
| 安全功能选项 | SLS_1 | B | - | B | B |
| SLS_2 | B | - | B | B | |
| SLS_3 | B | - | B | B | |
*有关安全极限速度模式SLS_T，请参阅以下内容。
安全极限速度 (SLS) 和STO命令的关系图
机器人运动时如果检测到超过监控速度，会立即执行安全扭矩关闭 (STO)，使机器人停止。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。
