安全极限位置 (SLP)
安全极限位置 (SLP) 概要和动作模式
安全极限位置 (SLP) 是监控机器人运动位置的功能。机器人运动时如果检测出机器人监控范围进入监控位置时，会立即执行安全扭矩关闭 (STO)，使机器人停止。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。
安全极限位置 (SLP) 是安全功能选项。
警告
- 设置运动区域时请考虑停止距离。有关停止距离，请参阅以下手册。
“机器人手册 - Appendix B：紧急停止时的停止时间和停止距离” - 机器人的速度受到安全极限速度 (SLS) 的限制时，限制区域基于 (SLS) 根据安全极限速度中设置的速度计算得出的停止距离确定。不使用安全极限速度 (SLS) 的功能时，请考虑根据机器人最大速度计算得出的停止距离，确定限制区域。
操作模式和安全极限位置 (SLP) 的启用/停用
操作模式为AUTO、TEST T1和TEST T2时，可使用安全输入切换监控区域和关节角度极限的启用/停用。
操作模式为TEACH时，安全极限位置 (SLP) 始终停用。
| 安全极限位置 (SLP) 模式 | 各操作模式的启用/停用 B：通过安全输入切换启用/停用 -：始终停用 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| 安全功能选项 | SLP_A | B | - | B | B |
| SLP_B | B | - | B | B | |
| SLP_C | B | - | B | B | |
安全极限位置 (SLP) 和STO命令的关系图
机器人运动时如果机器人监控范围超过监控位置时，会立即执行安全扭矩关闭 (STO)，使机器人停止。有关因安全功能导致停止时机器人控制器的状态、显示及通知，请参阅以下内容。
