Position limitée de sécurité (SLP)
Présentation et modèles de fonctionnement de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
La position limitée de sécurité (SLP) est une fonction qui surveille la position de fonctionnement du robot. Si le système détecte que, pendant le fonctionnement du robot, la plage de surveillance du robot est entrée dans la zone surveillée, alors la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
Position limitée de sécurité (SLP) est une option de fonction de sécurité.
AVERTISSEMENT
- Définissez la plage de mouvement en tenant compte de la distance d’arrêt. Pour en savoir plus sur la distance d’arrêt, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur - Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence »
- Si la vitesse du robot est limitée par la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), la zone réglementée peut être déterminée en fonction de la distance d’arrêt calculée à partir de la vitesse définie par la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS). Si vous n’utilisez pas la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), déterminez la zone réglementée en tenant compte de la distance d’arrêt calculée à partir de la vitesse maximale du robot.
Modes opérationnels et activation/désactivation de la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Lorsque le mode opérationnel est AUTO, TEST T1 ou TEST T2, les entrées de sécurité peuvent être utilisées pour activer ou désactiver les Zones surveillées et la Limite d’angle d’articulation.
POINTS CLÉS
Pour plus d’informations sur la zone de surveillance, reportez-vous à la section suivante.
Pour plus d’informations sur la Limite d’angle d’articulation, reportez-vous à la section suivante.
Lorsque le mode opérationnel est TEACH, la fonction Position limitée de sécurité (SLP) est toujours désactivée.
| Modèles de position limitée de sécurité (SLP) | Activer ou désactiver pour chaque mode opérationnel B : à activer ou désactiver en fonction des entrées de sécurité - : à toujours désactiver | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| Fonctions de sécurité optionnelles | SLP_A | B | - | B | B |
| SLP_B | B | - | B | B | |
| SLP_C | B | - | B | B | |
Relation entre la position limitée de sécurité (SLP) et l’instruction STO
Si le système détecte que, pendant le fonctionnement du robot, la plage de surveillance du robot a dépassé la zone surveillée, alors la fonction Couple de sécurité désactivé (STO) est immédiatement exécutée et le robot s’arrête. Pour plus d’informations sur l’état, l’affichage et la notification du contrôleur de robot lorsqu’il est arrêté par la fonction de sécurité, reportez-vous à la section suivante.
Précautions d’utilisation des fonctions de sécurité du contrôleur de robot
