Zones de surveillance pour un manipulateur SCARA

Les zones de surveillance pour un manipulateur SCARA sont spécifiées dans la plage restreinte d’un plan X_W-Y_W dans le système de coordonnées X_W-Y_W dans lequel le robot avec la fonction Position limitée de sécurité est installé. Il y a 16 modèles de plage restreinte qui peuvent être configurés, (a) à (p).
Ces zones surveillées sont définies comme les positions (X₁, 0), (X₂, 0), (0, Y₁), (0, Y₂) qui se croisent avec le système de coordonnées X_W-Y_W dans lequel le robot est installé. La plage de surveillance du robot est surveillée pour s’assurer qu’il n’entre pas dans les zones de surveillance.