Vitesse limitée de sécurité (SLS) pour un manipulateur SCARA
Lors de l’utilisation de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) pour un manipulateur SCARA, six emplacements sont surveillés à la vitesse maximale. La vitesse (rotation ou montée/descente) de chaque articulation est exprimée en pourcentage de la vitesse maximale (rotation ou montée/descente) de cette articulation. Pour la spécification 3 axes, cinq emplacements sont surveillés à la vitesse maximale, à l’exclusion de chaque vitesse (rotation) [%] pour l’articulation #4.
- Vitesse (rotation) aux articulations #1, #2 et #4 [%]
- Vitesse (montée/descente) de l’articulation #3 (mécanisme de mouvement linéaire à vis à billes) [%]
- Vitesse à l’articulation #2 (translation) [mm/sec]
- Vitesse TCP [mm/sec]
Le décalage TCP entre l’extrémité du mécanisme de mouvement linéaire à vis à billes et le TCP est défini dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité. Avec le modèle de vitesse limitée de sécurité SLS_T de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS), la limite de vitesse TCP et de vitesse à l’articulation #2 (translation) est de 250 [mm/sec].
ATTENTION
Le paramètre de décalage TCP défini dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité n’est pas associé aux paramètres de réglage définis dans la section « Réglages de l’outil » du « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ ». Vérifiez que ces paramètres sont cohérents.
Les normes X, Y et Z du décalage TCP correspondent au système de coordonnées 0 de l’outil dans Epson RC+.
