Velocidade limitada de segurança (SLS) para um manipulador SCARA
Ao utilizar a velocidade limitada de segurança (SLS) para um manipulador SCARA, existem seis locais que são monitorizados à velocidade máxima. A velocidade (rotação ou subida/descida) de cada junta é expressa em percentagem da velocidade máxima (rotação ou subida/descida) dessa junta. Para a especificação de 3 eixos, são monitorizadas cinco posições à velocidade máxima, excluindo a velocidade (rotação) [%] da Junta #4.
- Velocidade (rotação) nas juntas #1, #2, e #4 [%]
- Velocidade (subida/descida) da junta #3 (mecanismo de movimento linear de parafuso de cabeça esférica) [%]
- Velocidade na junta #2 (translação) [mm/sec]
- Velocidade TCP [mm/sec]
O desvio TCP da ponta do mecanismo de movimento linear do parafuso de cabeça esférica para o TCP está definido no Safety Function Manager. Com a velocidade limitada de segurança (SLS) utilizando o padrão de velocidade limitada de segurança SLS_T, #2 os limites de velocidade TCP e velocidade da articulação (translação) não podem ser definidos para 250 [mm/sec] ou superior.
ATENÇÃO
A definição do desvio do TCP configurada no Safety Function Manager não está relacionada com os parâmetros de configuração definidos na secção "Tool Settings" do "Manual do Utilizador do Epson RC+". Certifique-se de que estas configurações são consistentes.
Os padrões X, Y e Z para o desvio TCP são o sistema de coordenadas Tool 0 no Epson RC+.
