Intervalo monitorizado pelo robô para um Manipulador de 6 eixos

Os intervalos de monitorização do robô para a posição limitada de segurança de um Manipulador de 6 eixos estão em quatro localizações: uma esfera centrada na junta #2 (J2, intervalo de monitorização do robô 1), uma esfera centrada na junta #3 (J3, intervalo de monitorização do robô 2), uma esfera centrada na junta #5 (J5, intervalo de monitorização do robô 3) e uma esfera centrada na junta #6 (J6, intervalo de monitorização do robô 4). Estes intervalos monitorizados pelo robô são definidos no Safety Function Manager. Os valores mínimos que podem ser definidos são definidos pelo tipo de manipulador.
A posição limitada de segurança (SLP) monitoriza se o intervalo monitorizado definido excede as áreas monitorizadas definidas pelo sistema de coordenadas no qual o robô está instalado.

Com a posição limitada de segurança (SLP) de um manipulador de 6 eixos, o desvio da posição de instalação do robô (X_ofs, Y_ofs, Z_ofs) no sistema de coordenadas do robô X_R-Y_R-Z_R e a rotação do plano de instalação do robô (U_rot, V_rot, W_rot) são definidos com base no sistema de coordenadas X_W, Y_W-Z_W onde o robô está instalado.