6軸機械臂的機器人監控範圍

在6軸機械臂安全極限位置的機器人監控範圍有4處，分別是以關節#2為中心的球體（J2，機器人監控範圍1）、以關節#3為中心的球體（J3，機器人監控範圍2）、以關節#5為中心的球體（J5，機器人監控範圍3）、以及以關節#6為中心的球體（J6，機器人監控範圍4）。這些機器人監控範圍透過安全功能管理器設定。可設定的最小值根據機械臂的種類規定。
在安全極限位置(SLP)的功能下，所設定的監控範圍在監控時不會超過以機器人安裝坐標系統所設定的監控區域。

在6軸機械臂的安全極限位置(SLP)的功能下，以機器人的安裝坐標系統X_W, Y_W-Z_W為基準，設定機器人坐標系統X_R-Y_R-Z_R的機器人安裝位置位移(X_ofs, Y_ofs, Z_ofs)和機器人安裝平面旋轉(U_rot, V_rot, W_rot)。