6軸機械臂的監控區域

6軸機械臂的監控區域應於安全極限位置的機器人安裝坐標系統X_W-Y_W-Z_W中，X_W-Y_W平面上的限制範圍和Z_W方向上的限制範圍的組合模式指定。X_W-Y_W平面上可設定的限制範圍模式為(a)至(p)的16種模式。這些監控區域會設定在與機器人安裝坐標系統X_W-Y_W的交點位置(X₁, 0), (X₂, 0), (0, Y₁), (0, Y₂)。監控機器人監控範圍沒有進入該監控區域。

Z_W方向上可設定的限制範圍模式為(q)至(s)的3種模式。這些監控區域會設定在機器人安裝坐標系統的Z_W方向的位置(Z₁, Z₂)。監控機器人監控範圍沒有進入該監控區域。