Zones de surveillance pour un manipulateur 6 axes

Les zones de surveillance pour un manipulateur 6 axes sont spécifiées en fonction d’une association du modèle de plage restreinte d’un plan X_W-Y_W et du modèle de plage restreinte dans le sens Z_W du système de coordonnées X_W-Y_W-Z_W dans lequel le robot avec la fonction Position limitée de sécurité est installé. Il y a 16 modèles de plage restreinte qui peuvent être configurés sur un plan X_W-Y_W, (a) à (p). Ces zones surveillées sont définies comme les positions (X₁, 0), (X₂, 0), (0, Y₁), (0, Y₂) qui se croisent avec le système de coordonnées X_W-Y_W dans lequel le robot est installé. La plage de surveillance du robot est surveillée pour s’assurer qu’il n’entre pas dans les zones de surveillance.

Il y a trois modèles de plage restreinte qui peuvent être configurés dans le sens Z_W, (q) à (s). Ces zones surveillées sont définies comme les positions (Z₁, Z₂) dans le sens Z_W du système de coordonnées dans lequel le robot est installé. La plage de surveillance du robot est surveillée pour s’assurer qu’il n’entre pas dans les zones de surveillance.