Entrées de sécurité

Présentation et modèles de fonctionnement des entrées de sécurité

Les entrées de sécurité sont des fonctions qui exécutent des fonctions de sécurité affectées aux entrées de sécurité en fonction du signal de sortie du dispositif de sécurité connecté aux entrées de sécurité des connecteurs d’E/S de sécurité.
Les connecteurs d’E/S de sécurité sont dotés de cinq ports pour les entrées de sécurité.
Les fonctions de sécurité pouvant être affectées aux entrées de sécurité sont les suivantes :

• Arrêt d’urgence (ESTOP)

• Sécurité (SG)

• Vitesses limitées de sécurité (SLS) SLS_1, SLS_2 et SLS_3
  Reportez-vous à la section suivante pour plus d’informations.
  Vitesse limitée de sécurité (SLS)

• Positions limitées de sécurité (SLP) SLP_A, SLP_B, SLP_C et SLS_1*
  Reportez-vous à la section suivante pour plus d’informations.
  Position limitée de sécurité (SLP)

  *: Cas où la fonction Limite d’angle d’articulation est activée dans les paramètres SLS_1. Reportez-vous à la section suivante pour plus d’informations.
  Limite d’angle d’articulation

Modes opérationnels et activation/désactivation des entrées de sécurité
La fonction Arrêt d’urgence (ESTOP) peut être exécutée dans n’importe quel mode opérationnel.
La fonction Sécurité (SG) peut être exécutée en mode opérationnel AUTO.

Arrêt de sécurité 1 par entrée de sécurité 1		Activer ou désactiver pour chaque mode opérationnel B : à activer ou désactiver en fonction des entrées de sécurité - : à toujours désactiver
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
Fonctions standard	ESTOP	B	B	B	B
	SG	B	-	-	-

Plusieurs fonctions de sécurité peuvent être affectées à un seul port d’entrée de sécurité. Plusieurs fonctions de sécurité sont classées par ordre de priorité dans l’ordre suivant :

• Priorité : élevée
  Arrêt d’urgence (ESTOP)
  Sécurité (SG)
• Priorité : faible
  Vitesse limitée de sécurité (SLS)
  Position limitée de sécurité (SLP)
  Limite d’angle d’articulation

Relation entre les entrées de sécurité et l’instruction STO (lorsque ESTOP ou SG est affecté)
Les entrées de sécurité auxquelles la fonction Arrêt d’urgence (ESTOP) ou Sécurité (SG) est affectée exécutent l’Arrêt de sécurité 1 (SS1) lorsque le niveau du signal est « Low ».

Niveau du signal d’entrée de sécurité	Fonctionnement de la fonction de sécurité
High	N’exécute pas l’Arrêt de sécurité 1 (SS1)
Low	Exécute l’Arrêt de sécurité 1 (SS1)

Relation entre les entrées de sécurité et l’instruction STO (lorsque SLS est affecté)
L’entrée de sécurité à laquelle la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) est affectée désactive la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) lorsque le niveau de signal est « High » et active la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) lorsque le niveau de signal est « Low ».
Le délai d’activation/désactivation de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) est défini dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.

Niveau du signal d’entrée de sécurité	Fonctionnement de la fonction de sécurité
High	Désactive la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)
Low	Active la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS)

Relation entre les entrées de sécurité et l’instruction STO (lorsque SLP est affecté)
L’entrée de sécurité à laquelle la fonction Position limitée de sécurité (SLP) est affectée désactive la fonction Position limitée de sécurité (SLP) lorsque le niveau de signal est « High » et active la fonction Position limitée de sécurité (SLP) lorsque le niveau de signal est « Low ».

Niveau du signal d’entrée de sécurité	Fonctionnement de la fonction de sécurité
High	Désactive la fonction Position limitée de sécurité (SLP)
Low	Active la fonction Position limitée de sécurité (SLP)