Entradas de seguridad

Esquema y patrones de funcionamiento para Entradas de seguridad

Las entradas de seguridad son funciones que ejecutan funciones de seguridad asignadas a las entradas de seguridad según la señal de salida del dispositivo de seguridad conectado a las entradas de seguridad de los conectores de E/S de seguridad.
Los conectores de E/S de seguridad tienen cinco puertos para entradas de seguridad.
Las funciones de seguridad que se pueden asignar a las entradas de seguridad son las siguientes:

• Parada de emergencia (ESTOP)

• Protección (SG)

• Velocidades limitadas de seguridad (SLS) SLS_1, SLS_2 y SLS_3
  Consulte la sección siguiente para obtener más detalles.
  Velocidad limitada de seguridad (SLS)

• Posiciones limitadas de seguridad (SLP) SLP_A, SLP_B, SLP_C y SLS_1*
  Consulte la sección siguiente para obtener más detalles.
  Posición limitada de seguridad (SLP)

  *: Caso en el que la opción Límite de ángulo articular está habilitada en la configuración SLS_1. Consulte la sección siguiente para obtener más detalles.
  Límite de ángulo articular

Modos de operación y habilitación y deshabilitación de entradas de seguridad
La parada de emergencia (ESTOP) se puede ejecutar en cualquier modo de funcionamiento.
La protección (SG) se puede ejecutar en el modo de funcionamiento AUTO.

Parada segura 1 por entrada de seguridad 1		Habilitar o deshabilitar para cada modo de funcionamiento B: Habilitar o deshabilitar en función de las entradas de seguridad -: Deshabilitar siempre
		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
Funciones estándar	ESTOP	B	B	B	B
	SG	B	-	-	-

Se pueden asignar varias funciones de seguridad a un único puerto de entrada de seguridad. Las funciones de seguridad múltiples se priorizan en el siguiente orden:

• Prioridad: Alta
  Parada de emergencia (ESTOP)
  Protección (SG)
• Prioridad: Baja
  Velocidad limitada de seguridad (SLS)
  Posición limitada de seguridad (SLP)
  Límite de ángulo articular

Relación entre las entradas de seguridad y la instrucción STO (cuando se asigna ESTOP o SG)
Las entradas de seguridad a las que se asigna la parada de emergencia (ESTOP) o la protección (SG) ejecutan la parada segura 1 (SS1) cuando el nivel de la señal es "Low".

Nivel de señal de entrada de seguridad	Operación de la función de seguridad
High	No ejecuta Parada segura 1 (SS1)
Low	Ejecuta Parada segura 1 (SS1)

Relación entre las entradas de seguridad y la instrucción STO (cuando se asigna SLS)
La entrada de seguridad a la que se asigna la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) deshabilita o habilita dicha opción cuando el nivel de la señal es "High" o "Low", respectivamente.
El tiempo de retardo para habilitar o deshabilitar la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) se establece en el Administrador de funciones de seguridad.

Nivel de señal de entrada de seguridad	Operación de la función de seguridad
High	Deshabilita la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Low	Habilita la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS)

Relación entre las entradas de seguridad y la instrucción STO (cuando se asigna SLP)
La entrada de seguridad a la que se asigna la opción Posición limitada de seguridad (SLP) deshabilita o habilita dicha opción cuando el nivel de la señal es "High" o "Low", respectivamente.

Nivel de señal de entrada de seguridad	Operación de la función de seguridad
High	Deshabilita la opción Posición limitada de seguridad (SLP)
Low	Habilita la opción Posición limitada de seguridad (SLP)