Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Esquema y patrones de funcionamiento para Velocidad limitada de seguridad (SLS)
La opción Velocidad limitada de seguridad (SLS) es una función que supervisa la velocidad de funcionamiento del robot. Si, durante el funcionamiento, el robot supera la Velocidad máxima, la función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
ADVERTENCIA
Establezca el valor de la opción Velocidad máxima teniendo en cuenta la distancia de parada. Para conocer la distancia de parada, consulte el siguiente manual.
"Manual del manipulador - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"
Modos de funcionamiento y habilitación y deshabilitación de la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS)
Cuando el modo de funcionamiento es TEACH o TEST T1, el patrón de Velocidad limitada de seguridad SLS_T siempre está habilitado. Velocidad limitada de seguridad SLS_T es una función estándar.
Cuando el modo de funcionamiento es TEST T2, el patrón de Velocidad limitada de seguridad SLS_T2 siempre está habilitado. El patrón de Velocidad limitada de seguridad SLS_T2 es una función estándar.
Cuando el modo de funcionamiento es AUTO, TEST T1 o TEST T2, las entradas de seguridad se pueden usar para habilitar o deshabilitar la opción Velocidad limitada de seguridad (SLS). En estos modos de funcionamiento, se pueden establecer tres patrones para Velocidad máxima: SLS_1, SLS_2 yd SLS_3. Los patrones de la opción Velocidad limitada de seguridad SLS_1, SLS_2 y SLS_3 son opciones de función de seguridad.
| Patrones de Velocidad limitada de seguridad (SLS) | Habilitar o deshabilitar para cada modo de funcionamiento A: Habilitar siempre B: Habilitar o deshabilitar en función de las entradas de seguridad -: Deshabilitar siempre | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| AUTO | TEACH | TEST T1 | TEST T2 | ||
| Funciones estándar | SLS_T* | - | A | A | - |
| SLS_T2 | - | - | - | A | |
| Funciones opcionales de seguridad | SLS_1 | B | - | B | B |
| SLS_2 | B | - | B | B | |
| SLS_3 | B | - | B | B | |
*: Para obtener detalles sobre el patrón de Velocidad limitada de seguridad SLS_T, consulte la siguiente sección.
- Velocidad limitada de seguridad (SLS) para un manipulador SCARA
- Velocidad limitada de seguridad (SLS) para un Manipulador de 6 ejes
Relación entre Velocidad limitada de seguridad (SLS) y la instrucción STO
Si, durante el funcionamiento del robot, el sistema detecta que se ha superado el valor del parámetro Velocidad máxima, la función Par de seguridad desactivado (STO) se ejecuta inmediatamente y el robot se detiene. Para obtener detalles sobre el estado, la indicación y la notificación del Controlador de robot cuando se detiene por la función de seguridad, consulte lo siguiente.
Precauciones para el uso de las funciones de seguridad del controlador de robot
