Velocidade limitada de segurança (SLS)

Esquema e padrões de funcionamento para a velocidade limitada de segurança (SLS)

A velocidade limitada de segurança (SLS) é uma função que monitoriza a velocidade de funcionamento do robô. Se, durante o funcionamento, o robô exceder a velocidade máxima, o binário de segurança desligado (STO) é executado imediatamente e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô

AVISO

Defina a velocidade máxima considerando a distância de paragem. Para obter informações sobre a distância de paragem, consulte o seguinte manual.

"Manual do Manipulador - Appendix B: Stopping Time and Stopping Distance at Emergency Stop"

Modos de funcionamento e ativação/desativação da velocidade limitada de segurança (SLS)
Quando o modo de funcionamento é TEACH ou TEST T1, o padrão de velocidade limitada de segurança SLS_T está sempre ativado. A velocidade limitada de segurança SLS_T é uma função padrão.

Quando o modo de funcionamento é TEST T2, o padrão de velocidade limitada de segurança SLS_T2 está sempre ativado. O padrão de velocidade limitada de segurança SLS_T2 é uma função padrão.

Quando o modo de funcionamento é AUTO, TEST T1 ou TEST T2, as entradas de segurança podem ser utilizadas para ativar ou desativar a velocidade limitada de segurança (SLS). Nestes modos de operação, podem ser definidos três padrões de velocidades máximas, SLS_1, SLS_2 e SLS_3. Os padrões de velocidade limitada de segurança SLS_1, SLS_2 e SLS_3 são opções da função de segurança.

Padrão de velocidade limitada de segurança (SLS)		Ativar ou desativar para cada modo de funcionamento A: Sempre ativado B: Ativar ou desativar com base em entradas de segurança -: Sempre desativado
Padrão de velocidade limitada de segurança (SLS)		AUTO	TEACH	TEST T1	TEST T2
Funções padrão	SLS_T*	-	A	A	-
Funções padrão	SLS_T2	-	-	-	A
Funções de segurança opcionais	SLS_1	B	-	B	B
	SLS_2	B	-	B	B
	SLS_3	B	-	B	B

*: Para obter mais informações sobre o padrão de velocidade limitada de segurança SLS_T, consulte a secção seguinte.

Relação entre a velocidade limitada de segurança (SLS) e a instrução STO
Se, durante o funcionamento do robô, o sistema detetar que a velocidade máxima foi excedida, o binário de segurança desligado (STO) é imediatamente executado e o robô é parado. Para mais informações sobre o estado, a apresentação e a notificação do Controlador do robô quando parado pela função de segurança, consulte o seguinte.
Precauções para utilizar as funções de segurança do controlador do robô

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