Áreas de monitorização para um manipulador de 6 eixos

As áreas de monitorização para um Manipulador de 6 eixos são especificadas com base numa combinação do padrão de intervalo restrito de um plano X_W-Y_W e do padrão de intervalo restrito na direção Z_W no sistema de coordenadas X_W-Y_W-Z_W onde o robô com posição limitada de segurança está instalado. Existem 16 padrões de intervalo restrito configuráveis num plano X_W-Y_W, de (a) a (p). Estas áreas monitorizadas são definidas como posições (X₁, 0), (X₂, 0), (0, Y₁), (0, Y₂) que se cruzam com o sistema de coordenadas X_W-Y_W onde o robô está instalado. O intervalo monitorizado pelo robô é monitorizado para garantir que não entra nas áreas de monitorização.

Existem três padrões de intervalo restrito configuráveis na direção Z_W, de (q) a (s). Essas áreas monitorizadas são definidas como as posições (Z₁, Z₂) na direção Z_W no sistema de coordenadas onde o robô está instalado. O intervalo monitorizado pelo robô é monitorizado para garantir que não entra nas áreas de monitorização.