Aree di monitoraggio per un manipolatore a 6 assi

Le aree di monitoraggio per un manipolatore a 6 assi sono specificate in base a una combinazione tra lo schema di intervallo vietato di un piano X_W-Y_W e lo schema di intervallo vietato nella direzione Z_W del sistema di coordinate X_W-Y_W-Z_W in cui è installato il robot con Safety Limited Position. Esistono 16 schemi configurabili di intervallo vietato su un piano X_W-Y_W, da (a) a (p). Queste aree monitorate sono impostate come le posizioni (X₁, 0), (X₂, 0), (0, Y₁), (0, Y₂) che si intersecano con il sistema di coordinate X_W-Y_W in cui è installato il robot. L'intervallo di monitoraggio del robot viene monitorato per garantire che non entri nelle aree di monitoraggio.

Sono disponibili tre schemi configurabili di intervallo vietato nella direzione Z_W, da (q) a (s). Queste aree monitorate sono impostate come posizioni (Z₁, Z₂) nella direzione Z_W del sistema di coordinate in cui è installato il robot. L'intervallo di monitoraggio del robot viene monitorato per garantire che non entri nelle aree di monitoraggio.