Controlezones voor een 6-assige Manipulator
De controlezones voor een 6-assige Manipulator zijn gespecificeerd op basis van een combinatie van het schema voor beperkt bereik van een vlak XW-YW en het schema voor beperkt bereik in de richting ZW in het coördinatensysteem XW-YW-ZW waarin de robot met positieveiligheidstoezicht is geïnstalleerd. Er zijn 16 configureerbare schema's voor beperkt bereik in een vlak XW-YW, (a) t/m (p). Deze controlezones bepalen de posities (X1, 0), (X2, 0), (0, Y1), (0, Y2) die snijpunten vormen met het coördinatensysteem XW-YW waarin de robot is geïnstalleerd. Het robotcontrolebereik wordt gecontroleerd om te garanderen dat de robot niet in de controlezones binnendringt.
Er zijn drie configureerbare schema's voor beperkt bereik in de richting ZW, (q) t/m (s). Deze controlezones bepalen de posities (Z1, Z2) in de richting ZW in het coördinatensysteem waarin de robot is geïnstalleerd. Het robotcontrolebereik wordt gecontroleerd om te garanderen dat de robot niet in de controlezones binnendringt.
