Snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) voor een 6-assige Manipulator

Als snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) voor een 6-assige Manipulator wordt gebruikt, worden er 10 locaties op de maximumsnelheid gecontroleerd. De rotatiesnelheid van elk gewricht wordt uitgedrukt als een percentage van de maximale rotatiesnelheid van het betreffende gewricht.

• Snelheid bij gewricht (rotatie) #1 tot #6 [%]
• Snelheid bij gewricht #2 (translatie) [mm/sec]
• Snelheid bij gewricht #3 (translatie) [mm/sec]
• Snelheid bij gewricht #5 (translatie) [mm/sec]
• TCP-snelheid [mm/sec]

De TCP-offset van de punt van gewricht #6 tot de TCP wordt in de Safety Function Manager ingesteld. Als snelheidsveiligheidstoezicht (SLS) wordt gebruikt met het snelheidsveiligheidstoezicht-schema SLS_T, is de limiet voor de TCP-snelheid en de snelheid (translatie) van gewricht #2, gewricht #3 en gewricht #5 250 [mm/sec].

Het X, Y, Z-uitgangspunt voor de TCP-offset is het instrument-0-coördinatensysteem in Epson RC+. Voor tafelbladbevestiging is dit als volgt.

Voor details over het instrument-0-coördinatensysteem voor een plafondbevestiging of muurbevestiging, raadpleeg de volgende handleiding.

"Epson RC+ Gebruikersgids - Instrumentcoördinatensysteem"