Robotcontrolebereik voor een 6-assige Manipulator

De robotcontrolebereiken voor het positieveiligheidstoezicht van een 6-assige Manipulator bevinden zich op vier locaties: een cirkel met als middelpunt gewricht #2 (J2, robotcontrolebereik 1), een cirkel met als middelpunt gewricht #3 (J3, robotcontrolebereik 2), een cirkel met als middelpunt gewricht #5 (J5, robotcontrolebereik 3), en een cirkel met als middelpunt gewricht #6 (J6, robotcontrolebereik 4). Deze robotcontrolebereiken worden in de Safety Function Manager ingesteld. De minimumwaarden die kunnen worden ingesteld, zijn afhankelijk van het type Manipulator.
Positieveiligheidstoezicht (SLP) controleert of het ingestelde controlebereik de controlezones overschrijdt die zijn ingesteld in het coördinatensysteem waarin de robot geïnstalleerd is.

Met positieveiligheidstoezicht (SLP) van een 6-assige Manipulator worden de offset van de installatiepositie van de robot (X_ofs, Y_ofs, Z_ofs) in het coördinatensysteem van de robot X_R-Y_R-Z_R en de rotatie van het installatievlak van de robot (U_rot, V_rot, W_rot) ingesteld op basis van het coördinatensysteem X_W, Y_W-Z_W waarin de robot geïnstalleerd is.