6軸型マニピュレーターのロボット監視範囲

6軸型マニピュレーターの安全位置監視におけるロボット監視範囲は、第2関節を中心とする球 (J2, ロボット監視範囲1), 第3関節を中心とする球 (J3, ロボット監視範囲2), 第5関節を中心とする球 (J5, ロボット監視範囲3), 第6関節を中心とする球 (J6, ロボット監視範囲4) の4箇所です。これらのロボット監視範囲は、安全機能マネージャーで設定します。設定できる最小値は、マニピュレーターの種類により規定されています。
安全位置監視 (SLP) では、設定した監視範囲が、ロボットを設置する座標系で設定する監視位置を越えないことを監視します。

6軸型マニピュレーターの安全位置監視 (SLP) では、ロボットを設置する座標系X_W, Y_W-Z_Wを基準にロボットの座標系X_R-Y_R-Z_Rのロボット設置位置オフセット (X_ofs, Y_ofs, Z_ofs) とロボット設置⾯回転 (U_rot, V_rot, W_rot) を設定します。