マニピュレーターの関節角度監視

スカラ型マニピュレーターでは、第1関節 (回転), 第2関節 (回転), 第3関節 (上下), 第4関節 (回転)全てが、ロボットの各軸の回転角度、または上下移動を基準とする狭小な範囲を動作範囲とする関節角度監視の対象です。

6軸型マニピュレーターでは、第1関節 (回転), 第2関節 (回転), 第3関節 (回転), 第4関節 (回転), 第5関節 (回転), 第6関節 (回転) 全てが、ロボットの各軸の回転角度を基準とする狭小な範囲を動作範囲とする関節角度監視の対象です。